| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 表格索引 | 第12-13页 |
| 插图索引 | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-30页 |
| ·气垫车概述 | 第16-19页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第19-22页 |
| ·气垫车研究现状 | 第19-22页 |
| ·气垫相关控制方法简介 | 第22页 |
| ·ITER及其部件转运车项目概况 | 第22-27页 |
| ·ITER项目概况 | 第22-24页 |
| ·用于ITER环境的转运车研究现状 | 第24-26页 |
| ·气垫车的应用与发展趋势 | 第26-27页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第27-28页 |
| ·课题来源 | 第27页 |
| ·目前气垫车存在的问题 | 第27-28页 |
| ·研究的意义 | 第28页 |
| ·论文主要的研究内容 | 第28-30页 |
| 第二章 智能气垫转运车的系统构建 | 第30-46页 |
| ·气垫车的应用背景与设计要求 | 第30-33页 |
| ·ITER实验场地概况 | 第30-31页 |
| ·ITER车厢系统对气垫车设计要求 | 第31-33页 |
| ·气垫车系统设计 | 第33页 |
| ·气垫车本体结构设计 | 第33-37页 |
| ·气垫车车架结构设计 | 第33-35页 |
| ·驱动行走单元 | 第35-36页 |
| ·卷盘机构 | 第36-37页 |
| ·气垫车气压驱动系统设计 | 第37-42页 |
| ·气垫车的气压驱动设计 | 第37-38页 |
| ·气垫承载单元 | 第38-39页 |
| ·气垫参数计算 | 第39-41页 |
| ·气垫负载能力分析 | 第41-42页 |
| ·气垫车控制架构设计 | 第42-45页 |
| ·控制系统设计 | 第43-44页 |
| ·传感器配置 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 气垫的气动模型、理论与数学描述 | 第46-64页 |
| ·气垫孔口出流的基本控制方程 | 第46-52页 |
| ·气垫孔口出流的流动条件 | 第47-48页 |
| ·气垫的雷诺方程 | 第48页 |
| ·气垫N-S方程 | 第48-51页 |
| ·气垫质量流量计算 | 第51-52页 |
| ·气垫伯努利方程 | 第52页 |
| ·气垫运动的微分方程 | 第52-54页 |
| ·气垫的能量守恒方程 | 第52-53页 |
| ·气垫压力微分方程 | 第53-54页 |
| ·气垫伺服驱动的数学模型 | 第54-63页 |
| ·比例阀的数学描述 | 第55-57页 |
| ·比例阀的出口流量公式 | 第57-59页 |
| ·气垫的传递函数 | 第59-61页 |
| ·气垫伺服驱动系统参数及具体模型 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 气垫PID控制方法的研究 | 第64-82页 |
| ·PID控制简介 | 第64-66页 |
| ·气垫飞高的常规PID控制 | 第66-70页 |
| ·Z-N经验法 | 第68页 |
| ·临界振荡整定法 | 第68-70页 |
| ·基于内模PID的气垫飞高控制 | 第70-73页 |
| ·内模PID(IMC-PID)控制器设计 | 第70-73页 |
| ·气垫车飞高模糊PID控制 | 第73-80页 |
| ·模糊PID控制器设计的一般步骤 | 第74-75页 |
| ·模糊自适应PID控制的气垫位置追踪 | 第75-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 第五章 气垫飞高的滑模控制方法研究 | 第82-100页 |
| ·智能控制方法概述 | 第82-90页 |
| ·滑模控制 | 第83-84页 |
| ·滑模控制器设计 | 第84-86页 |
| ·反演控制 | 第86-87页 |
| ·自适应反演控制器设计 | 第87-90页 |
| ·气垫控制的状态方程 | 第90-92页 |
| ·气垫的滑模控制方法研究 | 第92-94页 |
| ·气垫反演自适应滑模控制方法研究 | 第94-98页 |
| ·气垫飞高的自适应反演滑模控制器设计 | 第94页 |
| ·基于压力输入的自适应反演滑模控制 | 第94-98页 |
| ·本章小结 | 第98-100页 |
| 第六章 气垫控制方法的仿真实验研究 | 第100-110页 |
| ·气垫控制模型的仿真实验研究 | 第100-103页 |
| ·气动系统仿真方法简介 | 第100页 |
| ·AMESim建模的一般步骤 | 第100-103页 |
| ·Matlab/Simulink与AMESim联合仿真 | 第103页 |
| ·Matlab/Simulink与AMESim的联合仿真实验 | 第103-107页 |
| ·气垫飞高仿真 | 第103-104页 |
| ·气垫PID控制的联合仿真研究 | 第104-106页 |
| ·气垫模糊PID控制的联合仿真研究 | 第106-107页 |
| ·气垫反演自适应滑模控制仿真 | 第107-108页 |
| ·本章小结 | 第108-110页 |
| 第七章 结论与展望 | 第110-112页 |
| ·结论 | 第110页 |
| ·展望 | 第110-112页 |
| 参考文献 | 第112-120页 |
| 致谢 | 第120-122页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第122-123页 |