斜面上柔性梁与小车互联系统的镇定：端口Hamilton方法

摘要	第1-6页
Abstract	第6-8页
第1章 绪论	第8-12页
第2章 预备知识	第12-17页
·微分流形	第12-13页
·辛流形与 Hamilton 向量场	第13-14页
·Poisson 流形与 Dirac 结构	第14-15页
·Casimir 函数与稳定性证明	第15-17页
第3章 端口 Hamilton 系统	第17-22页
·有限维的端口 Hamilton 系统	第17-20页
·无限维端口 Hamilton 系统	第20-22页
第4章 柔性梁与小车互联系统的建模	第22-33页
·柔性梁与小车运动方程的描述	第22-24页
·系统 Hamilton 方程的推导	第24-27页
·无限维系统的 Dirac 结构	第27-32页
·模型中 Dirac 结构的建立	第32-33页
第5章 闭环系统的镇定	第33-47页
·闭环系统模型的建立	第33-35页
·Casimir 函数存在的条件	第35-38页
·柔性梁能量成形的控制	第38-40页
·稳定性分析及证明	第40-44页
·控制器的实现	第44-47页
结论	第47-48页
参考文献	第48-52页
致谢	第52页