| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第12-14页 |
| ·永磁同步电机及其控制策略介绍 | 第14-22页 |
| ·永磁同步电机介绍 | 第14-15页 |
| ·FOC控制策略介绍 | 第15-16页 |
| ·FOC控制策略特点分析 | 第16-19页 |
| ·FOC控制策略下的永磁同步电机伺服系统建模 | 第19-22页 |
| 第2章 影响空间载荷伺服系统低速稳定的原因及其分析 | 第22-36页 |
| ·摩擦研究 | 第22-28页 |
| ·摩擦特性 | 第22页 |
| ·摩擦模型的研究 | 第22-26页 |
| ·LuGre摩擦模型的研究 | 第26-28页 |
| ·转矩波动研究 | 第28-36页 |
| ·转矩波动生成的原因及分类 | 第28-29页 |
| ·齿槽波动力矩 | 第29-32页 |
| ·电磁波动力矩 | 第32-36页 |
| 第3章 摩擦和转矩波动补偿策略研究 | 第36-44页 |
| ·摩擦对系统的影响及其补偿策略研究 | 第36-41页 |
| ·基于非模型的摩擦补偿方法 | 第38-40页 |
| ·基于模型的摩擦补偿方法 | 第40-41页 |
| ·转矩波动对系统的影响及其补偿策略研究 | 第41-44页 |
| 第4章 基于遗传算法的LuGre摩擦模型参数辨识 | 第44-54页 |
| ·遗传算法的起源及应用 | 第44-45页 |
| ·遗传算法的基本原理 | 第45页 |
| ·基于遗传算法的构成要素 | 第45-48页 |
| ·染色体编码方式 | 第45-46页 |
| ·适应度函数 | 第46-48页 |
| ·选择算子、交叉算子和变异算子 | 第48页 |
| ·基于遗传算法的摩擦参数辨识 | 第48-54页 |
| ·遗传算法的设定 | 第49-51页 |
| ·遗传算法参数辨识结果及分析 | 第51-54页 |
| 第5章 基于Lu Gre摩擦模型和干扰观测器的摩擦和转矩波动补偿 | 第54-64页 |
| ·空间载荷伺服系统及干扰分析 | 第54-55页 |
| ·基于简化的LuGre摩擦模型反馈补偿器的设计 | 第55-57页 |
| ·干扰观测器的速度环设计 | 第57-59页 |
| ·干扰观测器的原理 | 第58页 |
| ·低通滤波器Q(s) 的设计 | 第58-59页 |
| ·仿真分析与实验 | 第59-64页 |
| ·仿真实验分析 | 第59-63页 |
| ·结论 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·总结 | 第64-65页 |
| ·展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第70-71页 |
| 指导教师及作者简介 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |