| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 基础知识 | 第15-25页 |
| 2.1 非完整轮式移动机器人模型 | 第15-19页 |
| 2.1.1 运动学模型 | 第15-17页 |
| 2.1.2 动力学模型 | 第17-18页 |
| 2.1.3 执行机构动力学模型 | 第18-19页 |
| 2.2 稳定性理论 | 第19-20页 |
| 2.3 自适应控制技术 | 第20-22页 |
| 2.4 滑模变结构控制 | 第22-23页 |
| 2.5 非线性微分跟踪器 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 移动机器人在速度和加速度受限下的轨迹跟踪控制 | 第25-39页 |
| 3.1 引言 | 第25-26页 |
| 3.2 问题描述 | 第26-27页 |
| 3.3 基于运动学模型的输入受限控制器设计 | 第27-30页 |
| 3.4 数值仿真 | 第30-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于执行器模型自适应轨迹跟踪控制 | 第39-49页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 问题描述 | 第39-40页 |
| 4.3 控制器设计 | 第40-44页 |
| 4.3.1 虚拟速度控制器设计 | 第41页 |
| 4.3.2 虚拟转矩控制器设计 | 第41-43页 |
| 4.3.3 控制电压设计 | 第43-44页 |
| 4.4 数值仿真 | 第44-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 移动机器人有限时间自适应轨迹跟踪控制 | 第49-61页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 问题描述 | 第49-51页 |
| 5.3 控制器设计 | 第51-57页 |
| 5.3.1 角速度的有限时间控制器设计 | 第51-55页 |
| 5.3.2 线速度的有限时间控制器设计 | 第55-57页 |
| 5.4 数值仿真 | 第57-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 总结 | 第61页 |
| 6.2 展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 作者简介 | 第69页 |