| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| ·研究背景 | 第12-18页 |
| ·城市轨道交通发展与隧道安全检测 | 第12-13页 |
| ·三维激光扫描技术 | 第13-15页 |
| ·轨道移动式扫描 | 第15-17页 |
| ·现有研究工作基础及研究方向 | 第17-18页 |
| ·研究意义 | 第18页 |
| ·前期移动扫描系统状况分析 | 第18-24页 |
| ·系统硬件结构总成 | 第18-19页 |
| ·系统处理工作流程 | 第19-23页 |
| ·系统不足之处 | 第23-24页 |
| ·研究内容及章节安排 | 第24-26页 |
| ·研究内容 | 第24页 |
| ·章节安排 | 第24-26页 |
| 第二章 基于移动激光扫描的嵌入式定位同步系统总体研究 | 第26-38页 |
| ·移动激光扫描的定位同步技术 | 第26页 |
| ·基于螺旋扫描模式的定位同步系统方案研究 | 第26-32页 |
| ·基于螺旋TTL模式的定位同步方案研究 | 第27页 |
| ·基于螺旋CAN模式的定位同步方案研究 | 第27-29页 |
| ·系统定位同步方案分析与总结 | 第29-32页 |
| ·基于螺旋TTL模式的嵌入式定位同步系统总体研究 | 第32-35页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第32页 |
| ·嵌入式定位同步系统可行性需求分析 | 第32-33页 |
| ·嵌入式定位同步系统总体方案设计思想 | 第33-34页 |
| ·嵌入式定位同步系统关键问题研究 | 第34-35页 |
| ·基于倾斜传感检测的扫描切片截面的坐标校正方法研究 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 嵌入式定位同步系统模块设计与实现 | 第38-47页 |
| ·系统总体结构设计 | 第38-39页 |
| ·三维激光扫描仪 | 第39-40页 |
| ·系统功能模块分析 | 第40-42页 |
| ·处理器模块 | 第40-41页 |
| ·液晶显示模块 | 第41页 |
| ·数据存储模块 | 第41-42页 |
| ·传感器选用及信号调理与电压转换模块设计 | 第42-45页 |
| ·光电编码器 | 第42-43页 |
| ·二维倾角仪 | 第43页 |
| ·信号调理与电压转换模块 | 第43-45页 |
| ·系统机电模块设计 | 第45-46页 |
| ·电机及控制器 | 第45-46页 |
| ·电源模块 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 嵌入式定位同步系统软件程序设计 | 第47-74页 |
| ·系统软件整体设计思路 | 第47-48页 |
| ·软件开发平台 | 第48-49页 |
| ·STM32 软件开发平台 | 第48页 |
| ·上位机软件开发平台 | 第48-49页 |
| ·下位机STM32 应用程序设计 | 第49-68页 |
| ·系统初始化程序 | 第49-50页 |
| ·系统主程序 | 第50-51页 |
| ·系统时钟配置 | 第51页 |
| ·系统SysTick定时器程序 | 第51-52页 |
| ·数据采集程序 | 第52-56页 |
| ·数据同步绑定程序 | 第56-57页 |
| ·外扩内存驱动程序 | 第57-59页 |
| ·SD卡驱动程序 | 第59-62页 |
| ·FAT文件系统的移植 | 第62-63页 |
| ·USB读卡器程序 | 第63-64页 |
| ·LCD初始化与字符显示程序 | 第64-66页 |
| ·红外遥控程序 | 第66-68页 |
| ·上位机软件程序设计 | 第68-73页 |
| ·串口号自动识别程序 | 第68-69页 |
| ·串口数据接收解析程序 | 第69-70页 |
| ·数据显示和存储程序 | 第70-71页 |
| ·指令控制程序 | 第71-72页 |
| ·上位机软件界面设计 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 系统测试与误差来源分析 | 第74-84页 |
| ·系统测试平台搭建 | 第74页 |
| ·系统关键功能测试 | 第74-78页 |
| ·扫描仪脉冲响应能力测试 | 第75-76页 |
| ·串口通信测试 | 第76页 |
| ·数据存储功能测试 | 第76-78页 |
| ·系统整体测试 | 第78-80页 |
| ·隧道环境模拟测试 | 第78-79页 |
| ·地铁隧道现场测试 | 第79-80页 |
| ·数据误差来源分析 | 第80-83页 |
| ·2D空间数据误差来源分析 | 第80-81页 |
| ·定位同步数据误差来源分析 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 总结与展望 | 第84-86页 |
| ·论文工作总结 | 第84-85页 |
| ·后续工作展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-88页 |
| 附录 | 第88-91页 |
| 附录1 扫描仪接口引脚分布和说明 | 第88页 |
| 附录2 预定义的扫描仪CAN指令信息 | 第88-89页 |
| 附录3 TFTLCD模块信号引脚描述 | 第89页 |
| 附录4 光电编码器电气参数 | 第89页 |
| 附录5 二维倾角仪性能技术参数 | 第89-90页 |
| 附录6 信号调理与电压转换接口板线路连接图 | 第90-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
