| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·机器人发展与应用 | 第10-11页 |
| ·少自由度并联机构 | 第11-13页 |
| ·并联机构静力学研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文研究的主要方法以及主要内容 | 第15-17页 |
| ·主要方法 | 第15页 |
| ·论文主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 3-PRRU 并联机构静力全解 | 第17-26页 |
| ·3-PRRU 并联机构机构描述 | 第17-18页 |
| ·3-PRRU 并联机构各个构件静力模型 | 第18-22页 |
| ·动平台静力模型及平衡方程 | 第18-19页 |
| ·分支静力模型及平衡方程 | 第19-21页 |
| ·转动副 R 静力模型及平衡方程 | 第21-22页 |
| ·算例及结果 | 第22-25页 |
| ·机构条件设置 | 第22页 |
| ·动平台整个空间姿态下数据结果 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 2-PRS-PRRU 并联机构静力全解 | 第26-35页 |
| ·2-PRS-PRRU 并联机构机构描述 | 第26页 |
| ·坐标系建立 | 第26-27页 |
| ·2-PRS-PRRU 并联机构各个构件静力模型 | 第27-31页 |
| ·分支静力模型及平衡方程 | 第27页 |
| ·分支三静力模型及平衡方程 | 第27-29页 |
| ·动平台静力模型及平衡方程 | 第29-30页 |
| ·分支三转动副静力模型及平衡方程 | 第30-31页 |
| ·算例及结果 | 第31-34页 |
| ·机构条件设置 | 第31页 |
| ·动平台整个工作空间姿态下数据结果 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 2-PRU-PRRU 并联机构静力全解 | 第35-46页 |
| ·2-PRU-PRRU 并联机构机构描述 | 第35页 |
| ·坐标系建立 | 第35-36页 |
| ·2-PRU-PRRU 并联机构各构件静力模型 | 第36-40页 |
| ·分支静力模型及平衡方程 | 第36页 |
| ·分支三静力模型及平衡方程 | 第36-37页 |
| ·动平台静力模型及平衡方程 | 第37-39页 |
| ·分支三转动副静力模型及平衡方程 | 第39-40页 |
| ·补充方程 | 第40-41页 |
| ·算例及结果 | 第41-45页 |
| ·机构条件设置 | 第41页 |
| ·动平台整个工作空间姿态下数据结果 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 并联机构静力学仿真及算例结果验证 | 第46-51页 |
| ·Solidworks Motion 模块并联机构近似静力学仿真 | 第46页 |
| ·基于 Solidworks Motion 并联机构理论模型静力学仿真方法 | 第46-48页 |
| ·建模 | 第46页 |
| ·构建运动副 | 第46-47页 |
| ·添加外载荷与驱动 | 第47页 |
| ·计算求解 | 第47-48页 |
| ·仿真结果对比 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第6章 少自由度并联机构静力学性能研究以及构型优选 | 第51-64页 |
| ·少自由度并联机构静力承载性能 | 第51页 |
| ·全位形下机构静力承载性能 | 第51-54页 |
| ·定位形-变外载情况下静力承载性能 | 第54-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第7章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·总结 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第66-67页 |
| 论文 | 第66页 |
| 参与项目 | 第66页 |
| 软件著作权 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
