| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·矿用挖掘机控制系统的国内外发展概况 | 第11-15页 |
| ·国外挖掘机控制系统发展 | 第11-13页 |
| ·国内挖掘机控制系统发展 | 第13-15页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 矿用挖掘机提升机构系统 | 第16-28页 |
| ·提升机构的组成 | 第16-18页 |
| ·提升机构的协调控制 | 第18-21页 |
| ·挖掘机提升/行走机构的协调控制 | 第18-20页 |
| ·挖掘机提升/回转机构的协调控制 | 第20-21页 |
| ·提升机构动力学建模 | 第21-27页 |
| ·挖掘轨迹的分析计算 | 第21-23页 |
| ·提升力的分析计算 | 第23-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 矿用挖掘机提升机构的变频调速系统 | 第28-48页 |
| ·电动机变频调速原理 | 第28-33页 |
| ·交流异步电机的变频调速原理 | 第28-30页 |
| ·变频调速的基本控制方式 | 第30-33页 |
| ·直接转矩控制系统的基本概念 | 第33-40页 |
| ·异步电机的数学模型 | 第33-37页 |
| ·电压空间矢量的概念 | 第37-40页 |
| ·直接转矩控制的基本结构 | 第40-44页 |
| ·矿用挖掘机提升机构直接转矩控制系统建模 | 第44-47页 |
| ·控制系统主要的控制模型 | 第44-47页 |
| ·提升机构直接转矩控制系统模型 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 矿用挖掘机提升机构的模糊 PID 控制变频调速系统 | 第48-56页 |
| ·模糊控制理论 | 第48-49页 |
| ·模糊 PID 转速控制器的设计 | 第49-53页 |
| ·模糊 PID 控制原理 | 第50-51页 |
| ·模糊 PID 转速控制器的设计 | 第51-53页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 矿用挖掘机提升机构控制系统总体设计 | 第56-68页 |
| ·矿用挖掘机提升机构控制系统概述 | 第56页 |
| ·矿用挖掘机提升机构控制系统硬件设计 | 第56-60页 |
| ·检测环节的硬件设计 | 第56-58页 |
| ·控制环节的硬件设计 | 第58-60页 |
| ·矿用挖掘机提升机构控制系统软件设计 | 第60-65页 |
| ·可编程逻辑技术 | 第60-61页 |
| ·PLC 软件编程部分 | 第61-65页 |
| ·监控系统设计 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·论文总结 | 第68-69页 |
| ·工作展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 附录 攻读学位期间发表的学术论文和参加的科研项目 | 第76页 |