| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·选题背景及意义 | 第9-10页 |
| ·研究现状 | 第10-12页 |
| ·多机器人系统研究现状 | 第10-11页 |
| ·编队控制的研究现状 | 第11-12页 |
| ·研究思路 | 第12页 |
| ·内容安排 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 多自主移动机器人 MICE 平台 | 第14-31页 |
| ·机器人平台整体介绍 | 第14-15页 |
| ·机器人基础运动平台 | 第15-21页 |
| ·车体机械结构 | 第15-16页 |
| ·微处理器单元 | 第16-18页 |
| ·电源模块 | 第18-20页 |
| ·电机控制模块 | 第20-21页 |
| ·主要功能模块 | 第21-30页 |
| ·导航模块 | 第21-24页 |
| ·超声测距模块 | 第24-26页 |
| ·嗅觉定位模块 | 第26页 |
| ·声音定位模块 | 第26-28页 |
| ·无线通讯模块 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 多自主机器人系统编队控制的研究 | 第31-50页 |
| ·编队控制相关的理论问题 | 第31-32页 |
| ·图论概述 | 第31页 |
| ·非完整性系统 | 第31-32页 |
| ·一致性问题 | 第32页 |
| ·Leader-Follower 编队控制算法的研究 | 第32-39页 |
| ·Leader-Follower 算法 | 第32-36页 |
| ·VC 平台上仿真研究 | 第36-39页 |
| ·在 MICE 平台上的应用 | 第39页 |
| ·链式形式的多机器人编队控制算法 | 第39-49页 |
| ·编队控制研究对象 | 第40-41页 |
| ·链式形式的控制律 | 第41-42页 |
| ·队形形成和队形保持 | 第42-44页 |
| ·仿真参数设置 | 第44-45页 |
| ·仿真与分析 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 编队控制在气味源跟踪中的应用 | 第50-56页 |
| ·Farrell 仿真烟羽平台 | 第50-51页 |
| ·化学烟羽跟踪方法 | 第51-54页 |
| ·化学烟羽跟踪方法概述 | 第51页 |
| ·湍流环境中的气味烟羽分布 | 第51-52页 |
| ·无风信息化学羽跟踪(NWI-CPT) | 第52-54页 |
| ·编队控制算法应用到烟羽跟踪仿真 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 总结与展望 | 第56-58页 |
| ·总结 | 第56-57页 |
| ·展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |