新型五坐标混联动力头动态优化设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·机构弹性动力学研究概况 | 第11-12页 |
| ·并联机构弹性动力学建模 | 第12-14页 |
| ·动态优化设计 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 逆运动学分析 | 第17-28页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机构简介与位姿描述 | 第17-20页 |
| ·机构简介 | 第17-18页 |
| ·位姿描述 | 第18-20页 |
| ·运动学分析 | 第20-22页 |
| ·位置分析 | 第20-21页 |
| ·速度分析 | 第21-22页 |
| ·加速度分析 | 第22页 |
| ·运动状态分析 | 第22-25页 |
| ·仿真算例 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 弹性动力学模型 | 第28-45页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·单元划分及单元坐标系设置 | 第28-30页 |
| ·单元划分 | 第28-29页 |
| ·单元坐标系建立 | 第29-30页 |
| ·空间梁单元运动微分方程 | 第30-37页 |
| ·空间梁单元位移模式 | 第30-32页 |
| ·空间梁单元刚度矩阵 | 第32-34页 |
| ·空间梁单元质量矩阵 | 第34-35页 |
| ·空间梁单元运动微分方程 | 第35-37页 |
| ·UPS支链运动微分方程 | 第37-39页 |
| ·斜交支座原理 | 第37页 |
| ·UPS支链运动微分方程 | 第37-39页 |
| ·UPP支链运动微分方程 | 第39-41页 |
| ·动平台运动微分方程 | 第41-42页 |
| ·变形协调条件 | 第42-43页 |
| ·系统运动微分方程 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 动态特性分析与动态优化设计 | 第45-64页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·频率特性分析 | 第45-51页 |
| ·动态响应求解 | 第51-56页 |
| ·Newmark数值算法 | 第52-53页 |
| ·数值仿真分析 | 第53-56页 |
| ·动应力分析 | 第56-61页 |
| ·动态优化设计 | 第61-63页 |
| ·目标函数与约束条件 | 第62页 |
| ·优化设计 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 全文总结 | 第64-66页 |
| ·全文总结 | 第64-65页 |
| ·工作展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第70-71页 |
| 附录 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
