| 目录 | 第1-7页 |
| 表目录 | 第7-8页 |
| 图目录 | 第8-10页 |
| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·选题背景 | 第12-14页 |
| ·相关领域研究现状 | 第14-18页 |
| ·多 UAV 协同控制的研究现状 | 第14-16页 |
| ·多 UAV 协同搜索的研究现状 | 第16-17页 |
| ·研究现状分析 | 第17-18页 |
| ·论文的组织结构 | 第18-20页 |
| 第二章 多 UAV 协同搜索问题分析 | 第20-30页 |
| ·多 UAV 协同搜索问题的基本概念 | 第20-23页 |
| ·UAV 搜索问题定义 | 第20-21页 |
| ·多 UAV 协同搜索问题特性 | 第21-22页 |
| ·求解 UAV 协同搜索问题的关键因素 | 第22-23页 |
| ·多 UAV 协同搜索问题组成要素分析 | 第23-28页 |
| ·环境模型 | 第23-24页 |
| ·UAV 平台模型 | 第24-25页 |
| ·传感器探测模型 | 第25-27页 |
| ·被搜索目标模型 | 第27-28页 |
| ·多 UAV 协同搜索问题的求解 | 第28-29页 |
| ·UAV 目标搜索的任务过程 | 第28页 |
| ·分布式控制结构 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于改进概率图的 UAV 战场感知表示 | 第30-38页 |
| ·概率图模型概述 | 第30-31页 |
| ·基于概率图的 UAV 战场感知描述 | 第31-33页 |
| ·基本概率图模型 | 第31-32页 |
| ·改进概率图模型 | 第32-33页 |
| ·概率图的初始化 | 第33页 |
| ·概率图的动态更新 | 第33-37页 |
| ·目标存在概率动态更新 | 第33-36页 |
| ·环境确定度动态更新 | 第36-37页 |
| ·UAV 占用概率动态更新 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 多 UAV 协同搜索决策方法 | 第38-45页 |
| ·面向任务协调的 UAV 位置转移规则 | 第38-41页 |
| ·避撞原则 | 第39-40页 |
| ·常规原则 | 第40-41页 |
| ·UAV 信息交互管理 | 第41-42页 |
| ·基于改进概率图的协同搜索执行流程 | 第42-43页 |
| ·协同搜索策略分析 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 基于 Agent 的多 UAV 搜索仿真模型设计 | 第45-53页 |
| ·基于 ABMS 的体系效能分析仿真系统 | 第45-47页 |
| ·系统概述 | 第45-47页 |
| ·基于 ABMS 的体系模型组件 | 第47页 |
| ·基于 Agent 的多 UAV 搜索模型设计 | 第47-51页 |
| ·问题描述与需求分析 | 第48页 |
| ·发现和识别 Agent | 第48-49页 |
| ·实体交互关系 | 第49-50页 |
| ·实体行为分析 | 第50-51页 |
| ·UAV 平台结构 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 仿真模型开发与实验验证 | 第53-64页 |
| ·仿真模型开发 | 第53-57页 |
| ·模型组成 | 第53页 |
| ·体系结构实现 | 第53-55页 |
| ·实体行为实现 | 第55-57页 |
| ·实验指标 | 第57页 |
| ·实验设计 | 第57-58页 |
| ·模型参数 | 第58页 |
| ·实验结果与分析 | 第58-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结束语 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第72页 |