| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| ·论文研究的意义 | 第8页 |
| ·国内外研究历史与发展现状 | 第8-15页 |
| ·飞行器的发展历史 | 第8-9页 |
| ·四旋翼飞行器的发展现状 | 第9-15页 |
| ·课题来源与论文结构 | 第15-17页 |
| ·课题来源 | 第15-16页 |
| ·论文结构 | 第16-17页 |
| 2 四旋翼飞行器模型的建立与辨识 | 第17-32页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·坐标系的建立 | 第17-20页 |
| ·机体坐标系 | 第17页 |
| ·本地NED坐标系 | 第17-18页 |
| ·坐标变换关系 | 第18-20页 |
| ·基本概念 | 第20-23页 |
| ·垂直升降运动 | 第20-21页 |
| ·悬停运动 | 第21页 |
| ·横滚运动 | 第21-22页 |
| ·俯仰运动 | 第22页 |
| ·偏航运动 | 第22-23页 |
| ·四旋翼飞行器非线性模型的构建 | 第23-26页 |
| ·运动学模型 | 第23-24页 |
| ·六自由度刚体动力学模型 | 第24-25页 |
| ·四旋翼飞行器的动力学与运动学方程 | 第25-26页 |
| ·四旋翼飞行器非线性模型参数的辨识 | 第26-31页 |
| ·转动惯量的求取 | 第26-28页 |
| ·升力系数与转矩系数的测定 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 四旋翼飞行器模型的简化与LQR控制器设计 | 第32-46页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·四旋翼飞行器动力学模型的线性化 | 第32-34页 |
| ·线性二次型最优控制(LQR)基本原理 | 第34-36页 |
| ·四旋翼飞行器的LQR控制器设计 | 第36-41页 |
| ·四旋翼飞行器X轴方向位移的LQR控制器设计 | 第36-41页 |
| ·四旋翼飞行器LQR控制器的仿真分析 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 四旋翼飞行器的SMC-SMDO控制器设计及仿真 | 第46-58页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·基于滑模干扰观测器的滑模控制(SMC-SMDO) | 第46-49页 |
| ·滑模干扰观测器的设计 | 第48页 |
| ·基于滑模干扰观测器的滑模控制器的设计 | 第48-49页 |
| ·基于滑模干扰观测器的四旋翼飞行器的滑模控制器的设计 | 第49-53页 |
| ·四旋翼飞行器线运动控制器的设计 | 第50-52页 |
| ·四旋翼飞行器角运动控制器的设计 | 第52-53页 |
| ·仿真分析 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 四旋翼飞行器的飞行试验 | 第58-68页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·硬件平台的介绍 | 第58-62页 |
| ·飞控模块 | 第59-60页 |
| ·GPS模块 | 第60页 |
| ·电子罗盘 | 第60页 |
| ·通信模块 | 第60-61页 |
| ·超声波测距仪 | 第61页 |
| ·电源模块 | 第61页 |
| ·动力设备 | 第61-62页 |
| ·软件平台的介绍 | 第62-63页 |
| ·Arduino软件平台的介绍 | 第62-63页 |
| ·APM Planner软件平台的介绍 | 第63页 |
| ·四旋翼飞行器的程序 | 第63-66页 |
| ·PID控制器的基本原理 | 第64页 |
| ·四旋翼飞行器的PID控制器的基本原理 | 第64-66页 |
| ·试验调试 | 第66-67页 |
| ·飞行器参数的微调 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 6 总结与展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
