基于VxWorks的光电瞄准吊舱传递对准技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景及意义 | 第8页 |
| ·瞄准吊舱在国内外的发展 | 第8-10页 |
| ·传递对准技术的国内外发展状况 | 第10-11页 |
| ·挠曲变形的国内外解决方法 | 第11-12页 |
| ·VxWorks实时操作系统介绍 | 第12页 |
| ·主要工作与章节安排 | 第12-14页 |
| 2 捷联惯导系统 | 第14-26页 |
| ·常用坐标系介绍 | 第14-15页 |
| ·导航常用参数介绍 | 第15-16页 |
| ·坐标系之间的转换关系 | 第16-17页 |
| ·姿态角的定义 | 第16页 |
| ·b系与n系之间的转换关系 | 第16-17页 |
| ·SINS的导航计算 | 第17-21页 |
| ·姿态求解算法 | 第17-20页 |
| ·速度、位置求解算法 | 第20-21页 |
| ·SINS的误差模型 | 第21-25页 |
| ·失准角误差方程 | 第21-22页 |
| ·速度误差方程 | 第22-24页 |
| ·位置误差方程 | 第24页 |
| ·惯性器件的简化误差模型 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 瞄准吊舱的动基座传递对准 | 第26-42页 |
| ·瞄准吊舱传递对准基本原理 | 第26-27页 |
| ·瞄准吊舱传递对准时序关系 | 第27-28页 |
| ·瞄准吊舱动基座“姿态+速度”匹配传递对准 | 第28-36页 |
| ·传递对准的状态方程 | 第28-30页 |
| ·传递对准的量测方程 | 第30-34页 |
| ·传递对准滤波算法 | 第34-36页 |
| ·杆臂效应分析 | 第36-38页 |
| ·高精度时间同步方案设计 | 第38-41页 |
| ·方案设计 | 第38-40页 |
| ·GPS授时方法 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 基于VxWorks的传递对准多任务软件设计 | 第42-50页 |
| ·任务的生成 | 第42页 |
| ·任务的状态及状态转换 | 第42-43页 |
| ·任务的优先级 | 第43页 |
| ·系统多任务的划分 | 第43-45页 |
| ·功能模块划分 | 第43-44页 |
| ·任务的划分 | 第44-45页 |
| ·任务的优先级安排 | 第45页 |
| ·多任务的调度 | 第45-46页 |
| ·任务间的通信 | 第46-47页 |
| ·多任务软件设计 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5 传递对准半实物仿真系统设计 | 第50-60页 |
| ·基于PowerPC的传递对准半实物仿真系统 | 第50-51页 |
| ·基于PowerPC半实物仿真系统的硬件平台 | 第51-54页 |
| ·PowerPC导航计算机的硬件结构 | 第51-52页 |
| ·系统通信接口设计 | 第52-54页 |
| ·基于PowerPC半实物仿真系统的软件设计 | 第54-56页 |
| ·传递对准半实物仿真系统的运行实例 | 第56-59页 |
| ·半实物仿真系统的运行 | 第56页 |
| ·半实物仿真试验结果分析 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 地面跑车试验与分析 | 第60-74页 |
| ·系统硬件结构设计 | 第60-61页 |
| ·系统的通信接口设计 | 第61-63页 |
| ·系统通信接口 | 第61-62页 |
| ·PowerPC与外围通信接口的对应关系 | 第62页 |
| ·数据帧格式 | 第62-63页 |
| ·试验中用到的仪器设备介绍 | 第63-64页 |
| ·地面跑车试验 | 第64-73页 |
| ·试验结果 | 第64-73页 |
| ·试验分析 | 第73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 7 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·本文的主要工作 | 第74-75页 |
| ·存在的不足及下一步研究工作 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录 | 第82页 |
