| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·研究目的及意义 | 第9页 |
| ·移动机器人的主要研究热点 | 第9-11页 |
| ·移动机器人的控制方案及其架构 | 第9-10页 |
| ·移动机器人的视觉研究 | 第10页 |
| ·移动机器人的路径规划 | 第10-11页 |
| ·基于多传感器的信息融合技术 | 第11页 |
| ·基于多智能体(Multi-Agent)的移动机器人系统 | 第11页 |
| ·移动机器人的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·移动机器人的国外研究现状 | 第11-14页 |
| ·移动机器人的国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·双目移动机器人控制系统的设计要求 | 第15-16页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 移动机器人的系统架构控制方案设计 | 第18-25页 |
| ·移动机器人的基本系统组成 | 第18-19页 |
| ·移动机器人采用的层次架构 | 第19-20页 |
| ·移动机器人底盘控制方案的选择 | 第20-22页 |
| ·移动机器人的运动学模型 | 第20-21页 |
| ·移动机器人的动力学模型 | 第21-22页 |
| ·移动机器人的控制方案 | 第22-24页 |
| ·本设计中所采用的移动机器人系统架构和控制方案 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于Kinect的机器人双目视觉系统 | 第25-37页 |
| ·双目立体视觉技术的主要研究内容 | 第25-26页 |
| ·双目立体视觉的基本原理 | 第26-27页 |
| ·摄像机标定 | 第27-31页 |
| ·移动机器人的双眼——Kinect | 第31-36页 |
| ·Kinect的硬件组成 | 第31-33页 |
| ·Kinect的工作原理 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 移动机器人控制系统的软件设计 | 第37-54页 |
| ·移动机器人的软件开发环境 | 第37-39页 |
| ·上位机软件系统开发环境 | 第37-38页 |
| ·底层控制系统软件开发环境 | 第38-39页 |
| ·移动机器人软件系统的总体架构 | 第39-40页 |
| ·上位机系统软件设计 | 第40-49页 |
| ·双目视觉子程序设计 | 第42-44页 |
| ·控制决策子程序设计 | 第44-48页 |
| ·串口通信子程序设计 | 第48-49页 |
| ·底层运动控制软件系统设计 | 第49-53页 |
| ·运动控制系统主程序设计 | 第50-51页 |
| ·运动控制算法程序设计 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 移动机器人控制系统的硬件设计 | 第54-69页 |
| ·整体硬件设计方案 | 第54-55页 |
| ·底层运动控制器的设计 | 第55-62页 |
| ·FPGA的基本概念 | 第55页 |
| ·FPGA的选型 | 第55-56页 |
| ·板级电源设计 | 第56-58页 |
| ·50MHz时钟 | 第58页 |
| ·JTAG接口 | 第58-59页 |
| ·AS配置接口 | 第59页 |
| ·外部存储器SDRAM | 第59-60页 |
| ·RS-232串口 | 第60-61页 |
| ·与运动执行机构之间的接口设计 | 第61-62页 |
| ·底层运动执行机构设计 | 第62-66页 |
| ·电机全桥驱动电路设计 | 第62-64页 |
| ·电机的选型 | 第64-65页 |
| ·光电编码器 | 第65-66页 |
| ·硬件的可靠性设计 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 基于双目视觉的移动机器人实验研究 | 第69-74页 |
| ·底层运动控制器的测试 | 第69-70页 |
| ·双目视觉系统测试 | 第70-71页 |
| ·移动机器人跟随性能测试 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第7章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·本文工作总结 | 第74页 |
| ·后续工作展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文以及专利 | 第82页 |