| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·国内外焊接机器人的研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外现状 | 第11-13页 |
| ·国内现状 | 第13-15页 |
| ·焊接机器人的发展趋势 | 第15-17页 |
| ·课题来源与研究内容 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-20页 |
| 第二章 机器人基本理论 | 第20-34页 |
| ·机器人位姿描述 | 第20-24页 |
| ·位置描述 | 第20页 |
| ·坐标系变换 | 第20-24页 |
| ·机器人机械结构及 D-H 参数模型 | 第24-27页 |
| ·机器人运动学 | 第27-30页 |
| ·运动学正解 | 第27-29页 |
| ·运动学逆解 | 第29-30页 |
| ·Linuxcnc 中的实现 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 机器人控制系统设计 | 第34-48页 |
| ·控制系统总体方案 | 第34-38页 |
| ·软件平台及 EtherCAT 介绍 | 第38-41页 |
| ·EtherCAT 总线 | 第38-39页 |
| ·Linuxcnc 及 RTAI 实时包 | 第39-41页 |
| ·控制系统具体实现 | 第41-47页 |
| ·EtherCAT 主站 | 第41-44页 |
| ·EtherCAT 从站 | 第44-45页 |
| ·linuxcnc 配置 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于 DXF 文件的 G 代码自动生成实现 | 第48-62页 |
| ·G 代码解析器分析 | 第48-52页 |
| ·G 代码介绍 | 第48-50页 |
| ·G 代码解析器工作原理 | 第50-52页 |
| ·DXF 文件格式 | 第52-56页 |
| ·G 代码转换模块设计 | 第56-61页 |
| ·预处理 | 第56-58页 |
| ·G 代码生成 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 机器人人机界面设计与开发 | 第62-80页 |
| ·人机界面设计原则与需求分析 | 第62-63页 |
| ·基于 GTK 的用户界面设计 | 第63-66页 |
| ·glade3 简介 | 第63-64页 |
| ·界面设计与实现 | 第64-66页 |
| ·基于 PyQt 的用户界面设计 | 第66-75页 |
| ·开发环境与语言 | 第66-69页 |
| ·用户界面设计与实现 | 第69-74页 |
| ·用户界面美化 | 第74-75页 |
| ·界面的部署 | 第75-76页 |
| ·软件运行结果 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 总结与展望 | 第80-82页 |
| 总结 | 第80页 |
| 展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 附件 | 第87页 |