基于视觉的AGV自主导航系统的研制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·国内AGV的研究现状 | 第8-9页 |
| ·国外AGV的研究现状 | 第9-10页 |
| ·本文工作及创新性 | 第10-11页 |
| ·本文主要章节安排 | 第11-12页 |
| 第二章 AGV系统的硬件组成 | 第12-19页 |
| ·AGV系统的车体结构 | 第12-13页 |
| ·AGV主控板模块 | 第13-15页 |
| ·AGV视觉导引系统模块 | 第15-18页 |
| ·AGV导引技术 | 第15页 |
| ·AGV视觉导引的结构组成 | 第15-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 导航图像处理 | 第19-45页 |
| ·Open CV的简介与使用 | 第19页 |
| ·路况图像处理的基本过程和内容 | 第19-41页 |
| ·导航图像的采集 | 第20页 |
| ·导航图像的预处理 | 第20-24页 |
| ·导航图像的边界提取及中线拟合 | 第24-30页 |
| ·导航标识符的识别 | 第30-40页 |
| ·障碍物检测 | 第40-41页 |
| ·试验与结果分析 | 第41-44页 |
| ·导航图像实验结果验证 | 第41-43页 |
| ·特殊标志符识别实验结果验证 | 第43-44页 |
| ·避障实验结果验证 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 AGV的曲线运动分析 | 第45-49页 |
| ·AGV运动学分析 | 第45页 |
| ·状态方程 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 AGV的控制器设计 | 第49-55页 |
| ·模糊控制器简介 | 第49页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第49-54页 |
| ·确定模糊控制器的输入、输出变量 | 第50页 |
| ·精确量的模糊化 | 第50-52页 |
| ·模糊控制规则 | 第52-53页 |
| ·模糊推理和模糊量的清晰化 | 第53页 |
| ·建立模糊控制表 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 AGV的仿真及实验结果 | 第55-57页 |
| ·AGV的仿真及实验结果分析 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第七章 总结与展望 | 第57-58页 |
| ·总结 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 作者简介 | 第63页 |
