| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1.绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·多机器人系统编队控制的研究现状和发展方向 | 第11-12页 |
| ·多机器人系统编队控制的研究内容 | 第12-15页 |
| ·体系结构 | 第12-13页 |
| ·运动规划 | 第13页 |
| ·合作与协调控制 | 第13-14页 |
| ·通信 | 第14页 |
| ·学习 | 第14-15页 |
| ·多机器人系统的常规设计思路 | 第15-16页 |
| ·本文结构及主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2.多机器人系统体系结构的研究 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·多机器人系统群体体系结构的类型 | 第18-21页 |
| ·集中式结构 | 第18-19页 |
| ·分布式结构 | 第19-20页 |
| ·分层式结构 | 第20-21页 |
| ·机器人个体体系结构的类型 | 第21-24页 |
| ·推理式结构 | 第21-22页 |
| ·反应式结构 | 第22-23页 |
| ·分层递阶式体系结构 | 第23页 |
| ·混合式体系结构 | 第23-24页 |
| ·基于行为的混合分层式体系结构研究 | 第24-26页 |
| ·单机器人行为混合分层式体系结构 | 第24-25页 |
| ·面向多机器人系统的机器人个体体系结构设计 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 3.多机器人编队控制方法研究 | 第28-36页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·多机器人编队基本问题 | 第28-31页 |
| ·多机器人编队的基本队形 | 第28-29页 |
| ·多机器人编队的队形实现问题 | 第29-30页 |
| ·多机器人编队的通信问题 | 第30-31页 |
| ·多机器人队形控制算法的性能指标 | 第31页 |
| ·多机器人编队控制方法 | 第31-34页 |
| ·跟随领航者法（leader-follower 式） | 第32页 |
| ·基于行为法 | 第32页 |
| ·虚拟结构法 | 第32-33页 |
| ·人工势场法 | 第33页 |
| ·其他方法 | 第33-34页 |
| ·多机器人编队控制设计思路概述 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 4.基于行为的机器人运动规划研究 | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·基本的运动规划思想 | 第36-38页 |
| ·自由空间Cfree几何构造的规划方法 | 第37页 |
| ·前向图搜索算法 | 第37页 |
| ·采样法 | 第37-38页 |
| ·随机性采样法 | 第38页 |
| ·确定性采样法 | 第38页 |
| ·机器人行为库设计 | 第38-46页 |
| ·奔向目标行为 | 第39页 |
| ·躲避静态障碍物行为 | 第39-44页 |
| ·切线图避障法简介 | 第40-41页 |
| ·划分通行域法设计原理 | 第41-42页 |
| ·随机扰动行为设计 | 第42-43页 |
| ·静态障碍物环境下的运动规划仿真 | 第43-44页 |
| ·躲避移动障碍物行为 | 第44-46页 |
| ·移动障碍物预测模块设计 | 第44-45页 |
| ·躲避移动障碍物行为设计 | 第45-46页 |
| ·移动障碍环境下机器人运动规划仿真 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5.混合式多机器人编队控制研究 | 第48-56页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·队形形成 | 第48-50页 |
| ·队形形成方法 | 第48-49页 |
| ·队形形成算法流程 | 第49-50页 |
| ·菱形队形形成仿真及要素分析 | 第50页 |
| ·队形保持 | 第50-53页 |
| ·传统的基于 leader-follower 的队形控制方法 | 第50-51页 |
| ·机器人行为设计策略 | 第51-52页 |
| ·队形保持设计思路 | 第52页 |
| ·队形转换 | 第52-53页 |
| ·多机器人编队控制仿真 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 6.总结与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 作者简介 | 第61-62页 |