| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·研究历史与现状 | 第12-17页 |
| ·农业机械自动导航系统关键技术分析 | 第17-19页 |
| ·导航定位传感器 | 第17-19页 |
| ·车辆导航控制方法 | 第19页 |
| ·研究内容与技术路线 | 第19-21页 |
| ·主要研究内容 | 第20页 |
| ·技术路线 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 拖拉机自动导航系统硬件设计 | 第22-41页 |
| ·核心控制阀选型与导航阀组设计 | 第22-29页 |
| ·导航专用液压换向阀测试平台 | 第22-23页 |
| ·性能试验 | 第23-24页 |
| ·试验结果分析 | 第24-27页 |
| ·导航阀组设计 | 第27-29页 |
| ·GPS卫星定位系统 | 第29-33页 |
| ·系统组成与定位原理 | 第29页 |
| ·RTK-GPS技术 | 第29-30页 |
| ·NMEA通讯协议 | 第30-31页 |
| ·高斯-克吕格投影 | 第31-32页 |
| ·GPS设备选型 | 第32-33页 |
| ·控制系统 | 第33-35页 |
| ·车载计算机 | 第33页 |
| ·导航控制器 | 第33-35页 |
| ·传感器测量系统 | 第35-40页 |
| ·前轮转角测量系统 | 第35-38页 |
| ·驾驶模式监测 | 第38-39页 |
| ·拖拉机姿态角测量 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 系统软件设计与开发 | 第41-55页 |
| ·系统软件设计目标 | 第41页 |
| ·系统软件总体设计 | 第41-42页 |
| ·主要类模块设计 | 第42-48页 |
| ·数据通讯模块 | 第42-43页 |
| ·NMEA数据解析模块 | 第43-45页 |
| ·路径相关模块 | 第45-46页 |
| ·控制决策模块 | 第46-47页 |
| ·控制对象模块 | 第47-48页 |
| ·窗体设计 | 第48-54页 |
| ·窗体设计概述 | 第48-51页 |
| ·虚拟场景显示 | 第51-52页 |
| ·地图显示 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 导航控制方法研究 | 第55-73页 |
| ·拖拉机导航控制原理 | 第55页 |
| ·路径跟踪控制方法研究 | 第55-69页 |
| ·模糊控制导航算法 | 第56-58页 |
| ·自适应模糊控制导航算法 | 第58-66页 |
| ·基于纯追踪模型的路径跟踪控制算法 | 第66-69页 |
| ·基于Matlab/Simulink的纯追踪模型仿真分析 | 第69-72页 |
| ·Simulink仿真程序设计 | 第69-71页 |
| ·仿真结果分析 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 拖拉机自动导航系统试验研究 | 第73-78页 |
| ·平坦路面导航控制试验 | 第73-75页 |
| ·试验场地 | 第73页 |
| ·试验方法与结果分析 | 第73-75页 |
| ·田间试验 | 第75-77页 |
| ·试验场地 | 第75页 |
| ·试验方法与结果分析 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 结论与展望 | 第78-80页 |
| ·结论 | 第78页 |
| ·展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 作者简介 | 第85页 |