拱架安装机械手运动学、动力学研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·拱架安装设备研制状况 | 第10-15页 |
| ·国外研制现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-15页 |
| ·课题研究的意义与主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 拱架安装机的设计方案 | 第17-24页 |
| ·钢拱架施工工艺 | 第17-18页 |
| ·拱架安装机设计方案 | 第18-23页 |
| ·拱架安装机基本结构 | 第18-19页 |
| ·拱架安装机作业流程 | 第19-21页 |
| ·拱架安装机械手结构与工作原理 | 第21-22页 |
| ·工作平台结构与主要参数 | 第22-23页 |
| ·多功能化设计思路 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 拱架安装机械手运动学研究 | 第24-38页 |
| ·机械手运动学概述 | 第24页 |
| ·机械手位姿描述与齐次变换 | 第24-28页 |
| ·位姿描述 | 第24-25页 |
| ·齐次变换 | 第25-28页 |
| ·D-H方法中相邻杆件的变换矩阵 | 第28-29页 |
| ·拱架安装机械手运动学分析 | 第29-34页 |
| ·运动学方程 | 第29-33页 |
| ·运动学方程的检验 | 第33-34页 |
| ·拱架安装机械手工作空间研究 | 第34-36页 |
| ·工作空间的描述 | 第34页 |
| ·工作空间的求解 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 拱架安装机械手动力学分析与仿真 | 第38-56页 |
| ·拱架安装机械手动力学概述 | 第38页 |
| ·拱架安装机械手动力学方程 | 第38-42页 |
| ·牛顿-欧拉方程法 | 第38-41页 |
| ·动力学方程的递推 | 第41-42页 |
| ·拱架安装机械手仿真分析 | 第42-55页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第42-43页 |
| ·虚拟样机模型的建立 | 第43-45页 |
| ·调平机构运动仿真分析 | 第45-47页 |
| ·动力学仿真分析 | 第47-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 拱架安装机械手有限元分析 | 第56-62页 |
| ·概述 | 第56-57页 |
| ·有限元模型的建立 | 第57-59页 |
| ·模型简化与材料定义 | 第57页 |
| ·约束与载荷定义 | 第57-58页 |
| ·网格划分 | 第58-59页 |
| ·运行与结果分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论与展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第67页 |
