| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·平地-楼梯两用轮椅的研究意义 | 第7-8页 |
| ·平地-楼梯两用轮椅国内外研究状况 | 第8-11页 |
| ·轮组式爬楼梯轮椅 | 第8-9页 |
| ·履带式爬楼梯轮椅 | 第9-10页 |
| ·复合式爬楼梯轮椅 | 第10-11页 |
| ·平地-楼梯两用轮椅需要研究的主要问题 | 第11页 |
| ·本文主要工作与内容安排 | 第11-13页 |
| 2 平地-楼梯两用轮椅方案设计 | 第13-22页 |
| ·平地-楼梯两用轮椅设计要求 | 第13页 |
| ·平地-楼梯两用轮椅参数分析 | 第13-20页 |
| ·小轮初始位置角度参数分析 | 第15-18页 |
| ·楼梯台阶尺寸参数分析 | 第18-19页 |
| ·楼梯段转向平台参数分析 | 第19-20页 |
| ·平地-楼梯两用轮椅驱动控制系统方案设计 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 外界环境感知系统设计 | 第22-35页 |
| ·平地-楼梯两用轮椅中传感器的作用 | 第22-23页 |
| ·传感器的安放与选型 | 第23-25页 |
| ·设计传感器安放位置 | 第23-25页 |
| ·选择传感器类型 | 第25页 |
| ·基于模糊推理原理的多传感器信息融合 | 第25-27页 |
| ·基于数据在线自适应加权融合的多传感器信息融合 | 第27-28页 |
| ·软件实现 | 第28-34页 |
| ·红外测距传感器模块 | 第29页 |
| ·超声波传感器模块 | 第29-30页 |
| ·多传感器信息融合模块 | 第30-32页 |
| ·系统调试与结果分析 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 驱动控制系统模型建立 | 第35-53页 |
| ·驱动控制系统建模要求 | 第35-38页 |
| ·载重对转动惯量的影响 | 第35-36页 |
| ·载重对负载转矩的影响 | 第36-38页 |
| ·基于MATLAB的无刷直流电动机控制系统仿真模型 | 第38-42页 |
| ·BLDCM模块 | 第39-41页 |
| ·电流滞环控制模块 | 第41页 |
| ·仿真结果分析 | 第41-42页 |
| ·基于转动惯量辨识的无刷直流电动机控制系统 | 第42-45页 |
| ·带负载转矩补偿的无刷直流电动机控制系统 | 第45-48页 |
| ·无刷直流电动机降维负载转矩观测器设计 | 第45-47页 |
| ·仿真结果分析 | 第47-48页 |
| ·软件实现 | 第48-52页 |
| ·软件设计 | 第48-50页 |
| ·系统调试 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 驱动控制系统设计 | 第53-65页 |
| ·同步协调控制性能指标 | 第53-55页 |
| ·转矩耦合同步协调控制 | 第55-64页 |
| ·转矩耦合同步协调控制策略 | 第55页 |
| ·PID同步协调控制 | 第55-58页 |
| ·模糊PID同步协调控制 | 第58-62页 |
| ·模糊-PID双模态控制 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 总结与展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |