基于CAN总线的运动控制系统
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第7页 |
| ·嵌入式系统 | 第7-9页 |
| ·国内外现有的嵌入式工业控制器的研究现状及分析 | 第9-10页 |
| ·数据传输的方式和CAN的发展现状和趋势 | 第10-12页 |
| ·主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·主要研究内容 | 第12页 |
| ·设计的核心目标 | 第12页 |
| ·总体的设计流程图 | 第12-13页 |
| ·本文各章内容的安排 | 第13-14页 |
| 第二章 系统总体设计 | 第14-21页 |
| ·该系统设计思路及设计方案的选择 | 第14-15页 |
| ·系统总体设计 | 第15-20页 |
| ·硬件设计简介 | 第15页 |
| ·系统的整体的软件设计流程 | 第15-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 具体的硬件模块介绍 | 第21-36页 |
| ·处理器介绍 | 第21-25页 |
| ·电源电路 | 第25-26页 |
| ·液晶模块 | 第26-27页 |
| ·复位电路 | 第27-28页 |
| ·键盘输入电路 | 第28页 |
| ·CAN总线模块 | 第28-31页 |
| ·步进电机 | 第31-35页 |
| ·简述步进电机的工作原理 | 第31-33页 |
| ·步进电机的驱动电路 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 速度曲线规划与PID控制算法的研究 | 第36-54页 |
| ·速度曲线规划的研究 | 第36-39页 |
| ·轨迹规划原理 | 第36页 |
| ·速度规划软件设计 | 第36-37页 |
| ·速度规划的原理分析 | 第37-38页 |
| ·速度规划的切换点 | 第38页 |
| ·速度规划曲线量化误差分析 | 第38-39页 |
| ·PID控制算法 | 第39-53页 |
| ·常规PID控制原理 | 第39-42页 |
| ·数字PID控制器 | 第42-43页 |
| ·PID算法的程序设计 | 第43-44页 |
| ·模糊自适应PID | 第44-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 底层软件设计 | 第54-61页 |
| ·开发工具 | 第54-55页 |
| ·总体软件设计的流程图 | 第55页 |
| ·液晶程序 | 第55-57页 |
| ·CAN初始化 | 第57-60页 |
| ·键盘和液晶显示软件流程图 | 第60-61页 |
| 第六章 总结和展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 附录 | 第65-70页 |
| 个人简介 | 第70-71页 |
