| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·地面武装机器人的国内外研究概况 | 第10-14页 |
| ·国外地面移动机器人研究概况 | 第10-12页 |
| ·国内地面移动机器人研究概况 | 第12-14页 |
| ·地面武装机器人关键技术研究概况 | 第14-16页 |
| ·移动行走机构概况 | 第14-15页 |
| ·地面移动机器人用传动系统研究现状 | 第15-16页 |
| ·地面武装机器人系统动力学研究概况 | 第16页 |
| ·可靠性概率设计研究概况 | 第16-17页 |
| ·本文的研究内容及行文安排 | 第17-19页 |
| 2 地面武装机器人机械系统方案设计 | 第19-26页 |
| ·设计思路及系统技术指标 | 第19-20页 |
| ·总体结构布局 | 第20页 |
| ·移动底盘分系统设计 | 第20-21页 |
| ·上层搭载分系统设计 | 第21-22页 |
| ·动力分系统估算 | 第22-25页 |
| ·平地行驶功率估算 | 第22-23页 |
| ·城市爬坡功率估算 | 第23-24页 |
| ·驱动电机选取 | 第24-25页 |
| ·动力电源选取计算 | 第25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 3 地面武装机器人移动底盘系统设计与研究 | 第26-35页 |
| ·机器人底盘行走系 | 第26-29页 |
| ·履带设计 | 第26-27页 |
| ·轮系及张紧机构设计 | 第27-29页 |
| ·动力及传动部件 | 第29-33页 |
| ·传动比分配 | 第29-30页 |
| ·换挡变速箱设计 | 第30-33页 |
| ·承载、支撑及防护部件 | 第33-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 4 地面武装机器人关键零件可靠性分析 | 第35-41页 |
| ·可靠性摄动分析方法(PSFEM) | 第35页 |
| ·齿轮弯曲疲劳强度可靠性模型的建立 | 第35-36页 |
| ·齿轮副静态接触有限元分析 | 第36-38页 |
| ·产生最大齿根应力时的载荷作用位置 | 第36页 |
| ·齿轮副静态接触有限元计算 | 第36-38页 |
| ·齿轮弯曲强度可靠性分析 | 第38-40页 |
| ·摄动展开至一阶 | 第38-39页 |
| ·摄动展开至二阶 | 第39-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 5 地面武装机器人动力学模型研究 | 第41-49页 |
| ·地面武装机器人运动学模型 | 第41-43页 |
| ·上层搭载平台两自由度机械臂运动学模型 | 第43页 |
| ·地面武装机器人动力学模型 | 第43-45页 |
| ·仿真研究 | 第45-48页 |
| ·机械臂系统与地面相互作用下驱动力和滑转率仿真研究 | 第45-46页 |
| ·机器人动力学仿真研究 | 第46-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 6 原理样机实验及优化改进 | 第49-62页 |
| ·机器人特殊路面行驶实验 | 第49-58页 |
| ·实验目的 | 第49-50页 |
| ·实验内容 | 第50-58页 |
| ·创新设计 | 第58-62页 |
| ·变速机构改进方案 | 第58-60页 |
| ·机械臂回转和俯仰关节创新设计 | 第60-62页 |
| 7 总结及展望 | 第62-65页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第62-63页 |
| ·本文的创新点 | 第63页 |
| ·对研究工作的展望和建议 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及申请的专利 | 第71-72页 |
| 附录A | 第72-75页 |
| 附录B | 第75-77页 |