| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-23页 |
| ·并联机构的应用 | 第10-12页 |
| ·虚拟轴机床介绍 | 第12-14页 |
| ·虚拟轴机床发展状况综述 | 第14-21页 |
| ·虚拟轴机床的国内外发展状况 | 第14-16页 |
| ·虚拟轴机床的机构学理论研究分析 | 第16-19页 |
| ·虚拟轴机床的控制分析 | 第19页 |
| ·目前虚拟轴机床存在的主要问题 | 第19-21页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第21-22页 |
| ·本文的研究对象 | 第21页 |
| ·本文的研究内容、目的和意义 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 虚拟轴机床轨迹规划 | 第23-36页 |
| ·虚拟轴机床的机构模型 | 第23-24页 |
| ·虚拟轴机床的分析基础 | 第24-26页 |
| ·位置矢量 | 第24-25页 |
| ·旋转变换矩阵 | 第25页 |
| ·雅可比矩阵 | 第25-26页 |
| ·机构运动学分析 | 第26-31页 |
| ·位置反解 | 第26-30页 |
| ·速度反解 | 第30-31页 |
| ·虚拟轴机床的轨迹规划 | 第31-34页 |
| ·轨迹规划基本概念 | 第31-32页 |
| ·虚拟轴机床位置控制的方式和插补方法 | 第32-34页 |
| ·6-DOF虚拟轴机床曲面加工轨迹规划的求解 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 虚拟轴机床的轨迹跟踪控制 | 第36-54页 |
| ·六自由度虚拟轴机床的结构特性 | 第36-37页 |
| ·控制算法的选择 | 第37-38页 |
| ·控制系统的数学描述 | 第38-42页 |
| ·虚拟轴机床的分散控制 | 第38页 |
| ·交流伺服驱动支路模型 | 第38-41页 |
| ·单支路控制系统结构及其离散误差状态方程 | 第41-42页 |
| ·滑模变结构控制理论 | 第42-53页 |
| ·滑模变结构控制的概念 | 第42-43页 |
| ·滑模变结构控制系统的特点 | 第43-44页 |
| ·滑模变结构控制的抖振研究 | 第44-46页 |
| ·常规滑模控制 | 第46-49页 |
| ·FCMAC神经网络滑模控制器的设计 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 虚拟轴机床的控制系统 | 第54-63页 |
| ·控制系统的逻辑结构 | 第54页 |
| ·虚拟轴机床控制系统的硬件组成 | 第54-61页 |
| ·工控机及其外部设备 | 第55-56页 |
| ·运动控制卡PMAC简介 | 第56-59页 |
| ·PMAC与被控对象的连接 | 第59-60页 |
| ·增量式编码器 | 第60-61页 |
| ·交流伺服控制系统 | 第61页 |
| ·虚拟轴机床控制系统的工作原理 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 虚拟轴机床控制系统软件设计及实验 | 第63-76页 |
| ·设计要求及主要功能模块 | 第64-69页 |
| ·基于VC++的MFC多线程同步编程技术在虚拟轴机床中的应用 | 第69-71页 |
| ·多线程技术介绍 | 第69-70页 |
| ·创建和终止线程 | 第70页 |
| ·线程的同步编程思想 | 第70-71页 |
| ·6-DOF虚拟轴机床控制实验 | 第71-75页 |
| ·控制系统的操作步骤 | 第71-74页 |
| ·6-DOF虚拟轴机床控制实验 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 全文总结 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文与成果 | 第83页 |