| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| ·课题研究相关学科国内外发展现状 | 第11-14页 |
| ·组合导航系统国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·卡尔曼滤波技术国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·本课题研究的目的及工作安排 | 第14-16页 |
| 第二章 MIMU/GPS/电子罗盘组合导航系统总体设计 | 第16-39页 |
| ·组合导航系统总体方案设计 | 第16-17页 |
| ·惯性导航原理及误差建模 | 第17-27页 |
| ·惯性导航的工作原理 | 第17-18页 |
| ·姿态解算算法的比较与选择 | 第18-24页 |
| ·惯性导航系统的误差分析及建模 | 第24-27页 |
| ·GPS 导航原理及误差建模 | 第27-30页 |
| ·GPS 定位的基本原理 | 第27-28页 |
| ·GPS 定位的误差分析及建模 | 第28-30页 |
| ·电子罗盘测姿原理及误差建模 | 第30-38页 |
| ·电子罗盘测姿原理 | 第30-31页 |
| ·电子罗盘误差分析及建模 | 第31-35页 |
| ·基于椭圆拟合的电子罗盘误差现场快速标定补偿方法 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 基于 MIMU/GPS/电子罗盘的联邦卡尔曼滤波器设计 | 第39-58页 |
| ·组合导航系统坐标系的统一 | 第39-40页 |
| ·经典卡尔曼滤波原理 | 第40-43页 |
| ·滤波系统模型 | 第41页 |
| ·滤波算法流程 | 第41-43页 |
| ·基于卡尔曼滤波技术的系统初始对准方法 | 第43-46页 |
| ·粗对准过程 | 第44页 |
| ·精对准过程 | 第44-46页 |
| ·试验验证 | 第46页 |
| ·联邦卡尔曼滤波原理 | 第46-50页 |
| ·联邦卡尔曼滤波流程 | 第47-48页 |
| ·联邦滤波器容错性讨论 | 第48-50页 |
| ·组合导航系统联邦卡尔曼滤波器设计 | 第50-57页 |
| ·组合导航系统信息融合方案设计 | 第50-51页 |
| ·组合导航系统数学模型的建立 | 第51-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 基于 FPGA+DSP 的组合导航系统硬件设计 | 第58-76页 |
| ·组合导航系统的硬件组成 | 第58-60页 |
| ·硬件总体方案设计 | 第58-59页 |
| ·主要元器件的选型 | 第59-60页 |
| ·基于 FPGA 的数据采集处理系统设计 | 第60-71页 |
| ·MIMU 数据采集电路设计及实现 | 第60-66页 |
| ·GPS/电子罗盘数据采集电路设计及实现 | 第66-69页 |
| ·组合导航系统的时间同步设计及实现 | 第69-71页 |
| ·基于 DSP 的数据处理系统电路设计及实现 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 组合导航系统仿真分析与实验验证 | 第76-86页 |
| ·MATLAB 仿真实验 | 第76-80页 |
| ·仿真条件 | 第76-77页 |
| ·仿真结果与分析 | 第77-80页 |
| ·MIMU/GPS/电子罗盘组合导航系统的跑车试验 | 第80-85页 |
| ·跑车试验方案及试验过程 | 第80-81页 |
| ·跑车试验结果与分析 | 第81-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 总结与展望 | 第86-88页 |
| ·全文总结 | 第86-87页 |
| ·进一步的工作和建议 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及取得的研究成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
