高压巡线机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·巡线机器人发展现状 | 第11-13页 |
| ·课题研究的意义 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究目的和内容 | 第14-15页 |
| 第二章 巡线机器人机械本体 | 第15-19页 |
| ·500kV 高压架空线路概述 | 第15-16页 |
| ·输电线路组成 | 第15-16页 |
| ·输电线路主要障碍 | 第16页 |
| ·巡线机器人机械本体及越障原理 | 第16-19页 |
| ·机械本体分析 | 第16-17页 |
| ·越障原理 | 第17-19页 |
| 第三章 巡线机器人控制系统总体设计 | 第19-36页 |
| ·巡线机器人总体设计要求 | 第19-20页 |
| ·控制系统要求 | 第20-21页 |
| ·控制系统设计思想 | 第21页 |
| ·方案论证 | 第21-22页 |
| ·控制系统基本构成及其工作原理 | 第22-33页 |
| ·主控制模块 | 第23-24页 |
| ·驱动执行机构 | 第24-29页 |
| ·电源供电模块 | 第29-30页 |
| ·信号检测模块 | 第30-32页 |
| ·无线通讯模块 | 第32-33页 |
| ·抗干扰措施 | 第33-36页 |
| ·电源抗干扰设计 | 第33页 |
| ·控制系统的共地和接地设计 | 第33-34页 |
| ·I/O 端口干扰信号的处理措施 | 第34页 |
| ·PCB 的抗干扰措施 | 第34-36页 |
| 第四章 巡线机器人无刷直流电机驱动系统 | 第36-61页 |
| ·无刷直流电机结构及原理 | 第36-38页 |
| ·无刷直流电机基本结构 | 第36-37页 |
| ·无刷直流电动机工作原理 | 第37-38页 |
| ·无刷直流电机数学模型 | 第38-39页 |
| ·双闭环控制策略 | 第39-42页 |
| ·无刷直流电机动态结构图 | 第39-41页 |
| ·双闭环控制策略 | 第41-42页 |
| ·系统仿真 | 第42-51页 |
| ·系统结构构成 | 第42-47页 |
| ·仿真结果分析 | 第47-51页 |
| ·实验装置设计 | 第51-55页 |
| ·硬件系统总体结构 | 第51页 |
| ·各模块设计 | 第51-55页 |
| ·驱动系统软件设计 | 第55-61页 |
| ·CCS 集成开发环境 | 第55页 |
| ·控制系统软件设计 | 第55-61页 |
| 第五章 巡线机器人的自主控制策略 | 第61-76页 |
| ·选择控制策略的原因背景 | 第61-62页 |
| ·BLDCM 模糊与 PI 复合控制策略 | 第62-68页 |
| ·模糊控制概述 | 第62页 |
| ·模糊控制原理 | 第62-64页 |
| ·改进的 fuzzy-PI 控制器结构 | 第64-68页 |
| ·复合控制策略的仿真 | 第68-69页 |
| ·系统仿真结果及分析 | 第69-71页 |
| ·翻越障碍控制 | 第71-75页 |
| ·解决方法 | 第72页 |
| ·越障流程图 | 第72-73页 |
| ·障碍物的定位 | 第73-74页 |
| ·出错自动处理 | 第74-75页 |
| ·试验结果 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·总结 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
