基于VR的六轴机器人激光切割平台研究与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·论文研究的背景及意义 | 第8页 |
| ·激光切割技术应用概况 | 第8-10页 |
| ·虚拟现实技术应用概况 | 第10-11页 |
| ·本课题研究的主要内容及论文结构安排 | 第11-13页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第11-12页 |
| ·论文结构安排 | 第12-13页 |
| 2 可视化三维模型建立 | 第13-29页 |
| ·机器人三维可视化几何模型建立 | 第13-17页 |
| ·机器人运动学模型建立 | 第17-28页 |
| ·旋转、平移奇次变换 | 第19-21页 |
| ·正向运动学求解 | 第21-22页 |
| ·逆向运动学求解 | 第22-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 虚拟三维激光切割过程控制 | 第29-41页 |
| ·激光切割分析 | 第29-31页 |
| ·切割件曲面法矢的获取 | 第31-36页 |
| ·激光头轴线与顶点法矢重合的动态调整 | 第36-37页 |
| ·曲面轮廓的提取 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 利用粒子系统对切割火花的可视化模拟 | 第41-52页 |
| ·粒子系统的基本原理 | 第41页 |
| ·利用粒子系统模拟切割火花 | 第41-51页 |
| ·切割火花的形成机理 | 第41-42页 |
| ·粒子源 | 第42-43页 |
| ·粒子形状 | 第43-45页 |
| ·粒子运动控制 | 第45-47页 |
| ·粒子数量的确定 | 第47-48页 |
| ·其他粒子属性 | 第48-49页 |
| ·粒子系统的编程实现 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 虚拟机器人三维激光切割平台总体实现 | 第52-60页 |
| ·平台的总体框架 | 第52-53页 |
| ·系统界面 | 第53-56页 |
| ·交互界面建立 | 第53-56页 |
| ·动画实现 | 第56页 |
| ·激光切割过程控制 | 第56-58页 |
| ·虚拟切割实例 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-61页 |
| ·结论 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录 作者在攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第66页 |
