基于模糊神经网络的移动机器人避障研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·历史成果 | 第10-11页 |
| ·发展现状 | 第11-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 移动机器人的运动控制 | 第15-25页 |
| ·移动机器人的运动学模型 | 第15-16页 |
| ·移动机器人运动控制 | 第16-19页 |
| ·移动机器人路径规划 | 第19-25页 |
| ·轮式移动机器人运动规划的解析方法 | 第20-25页 |
| 第3章 模糊神经网络介绍 | 第25-41页 |
| ·模糊控制 | 第25-31页 |
| ·模糊控制的发展 | 第25页 |
| ·模糊控制的特点 | 第25-27页 |
| ·模糊控制的理论基础 | 第27-31页 |
| ·隶属度函数的建立 | 第27-28页 |
| ·模糊逻辑、模糊逻辑推理和合成 | 第28-30页 |
| ·解模糊 | 第30-31页 |
| ·神经网络控制 | 第31-37页 |
| ·神经元的模型 | 第31-33页 |
| ·神经网络的结构 | 第33-34页 |
| ·神经网络的学习算法 | 第34-35页 |
| ·BP神经网络 | 第35-37页 |
| ·模糊神经网络 | 第37-41页 |
| ·神经网络和模糊逻辑的结合形式 | 第38-41页 |
| 第4章 机器人的地图定位和环境识别 | 第41-51页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·环境地图构建 | 第41-42页 |
| ·移动机器人的环境探测 | 第42-51页 |
| ·导航 | 第42-43页 |
| ·定位 | 第43-45页 |
| ·路径规划 | 第45页 |
| ·避障 | 第45-47页 |
| ·特征提取 | 第47-51页 |
| 第5章 模糊神经网络的移动机器人避障 | 第51-63页 |
| ·移动机器人模型介绍 | 第51-52页 |
| ·移动机器人的模糊控制 | 第52-54页 |
| ·模糊控制输入量输出变量的选取 | 第52-53页 |
| ·建立模糊控制规则 | 第53-54页 |
| ·模糊推理 | 第54页 |
| ·模糊神经网络控制移动机器人避障 | 第54-57页 |
| ·模糊神经网络的结构 | 第54-56页 |
| ·模糊神经网络的学习 | 第56-57页 |
| ·仿真实验 | 第57-61页 |
| ·结论 | 第61-63页 |
| 第6章 成果与展望 | 第63-65页 |
| ·成果 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
