全方位视觉系统的图像校正与嵌入式目标跟踪器设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·研究背景和研究意义 | 第9-10页 |
| ·研究目的和意义 | 第9页 |
| ·国内外发展现状 | 第9-10页 |
| ·计算机视觉 | 第10页 |
| ·全方位视觉 | 第10-13页 |
| ·课题依据及论文主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 鱼眼相机的数学建模 | 第14-21页 |
| ·三个坐标系 | 第14-15页 |
| ·图像坐标系 | 第14页 |
| ·摄像机坐标系 | 第14-15页 |
| ·世界坐标系 | 第15页 |
| ·坐标系变换 | 第15-18页 |
| ·平移 | 第15-17页 |
| ·旋转 | 第17-18页 |
| ·等距投影成像 | 第18-19页 |
| ·鱼眼镜头建模 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 鱼眼镜头成像系统的标定 | 第21-32页 |
| ·硬件标定系统的介绍 | 第21-22页 |
| ·鱼眼镜头的软件标定 | 第22-27页 |
| ·改进的棋盘格靶标 | 第22-23页 |
| ·世界坐标系的建立 | 第23页 |
| ·鱼眼中心坐标与K 的标定 | 第23-25页 |
| ·角点检测算法 | 第25-26页 |
| ·鱼眼相机外参数的标定 | 第26-27页 |
| ·标定方法评估 | 第27-31页 |
| ·K 值求取中的算法缺陷 | 第28-29页 |
| ·角点坐标的检测缺陷 | 第29-31页 |
| ·本章总结 | 第31-32页 |
| 第四章 基于DSP 的鱼眼畸变图像实时校正 | 第32-39页 |
| ·DM642 处理器介绍 | 第32-33页 |
| ·鱼眼镜头图像的畸变校正算法 | 第33-34页 |
| ·图像实时放大校正的实现 | 第34-36页 |
| ·查表法 | 第34-35页 |
| ·创建表格 | 第35-36页 |
| ·实验结果分析 | 第36-38页 |
| ·图像校正放大引起的图像质量降低 | 第36-38页 |
| ·校正图像的径向分辨率 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 嵌入式车载目标跟踪器 | 第39-47页 |
| ·基于嵌入式跟踪器的移动机器人视觉导航 | 第39-40页 |
| ·嵌入式跟踪器框架介绍 | 第40页 |
| ·芯片选型 | 第40-42页 |
| ·硬件电路板 | 第42-43页 |
| ·运动目标识别跟踪实现 | 第43-46页 |
| ·实验算法简介 | 第43-44页 |
| ·跟踪实验结果 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第六章 总结 | 第47-48页 |
| ·工作总结 | 第47页 |
| ·今后展望 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-52页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
