| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·研究内容与方法 | 第10-13页 |
| ·研究目标 | 第10页 |
| ·研究内容 | 第10-11页 |
| ·论文研究思路 | 第11页 |
| ·论文组织结构 | 第11-13页 |
| 第二章 GPS导航定位的理论基础 | 第13-19页 |
| ·GPS导航定位的基本原理 | 第13-14页 |
| ·GPS导航系统误差来源 | 第14-15页 |
| ·经典卡尔曼滤波 | 第15-17页 |
| ·卡尔曼滤波基本模型 | 第15-16页 |
| ·卡尔曼滤波流程 | 第16-17页 |
| ·卡尔曼滤波的变量特征 | 第17页 |
| ·卡尔曼滤波新息向量 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 对系统误差的自适应滤波方法 | 第19-32页 |
| ·Sage_husa自适应滤波 | 第19-23页 |
| ·观测噪声协方差阵开窗拟合 | 第20-21页 |
| ·状态模型噪声矩阵开窗拟合 | 第21页 |
| ·Sage_husa自适应滤波流程 | 第21-22页 |
| ·简化的Sage_husa滤波流程 | 第22-23页 |
| ·模型系统差直接开窗拟合滤波 | 第23-27页 |
| ·观测模型系统误差的开窗拟合 | 第24-25页 |
| ·动力学模型系统误差的开窗拟合 | 第25-26页 |
| ·模型系统差直接开窗拟合滤波流程 | 第26-27页 |
| ·简化的模型系统差直接开窗拟合滤波流程 | 第27页 |
| ·滤波程序 | 第27-31页 |
| ·简化的RAE开窗的Sage_husa滤波 | 第27-28页 |
| ·简化的IAE开窗的Sage_husa滤波 | 第28-29页 |
| ·简化的模型系统差直接开窗拟合滤波 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 对开窗拟合滤波的算法改进 | 第32-43页 |
| ·模式搜索法原理 | 第33-34页 |
| ·模式搜索开窗拟合自适应滤波流程 | 第34页 |
| ·滤波程序片段 | 第34-35页 |
| ·模式搜索开窗拟合自适应滤波的仿真实现 | 第35-40页 |
| ·实测GPS数据滤波 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 系统误差拟合在GPS/INS组合导航中的应用 | 第43-49页 |
| ·GPS/INS组合导航系统的组成 | 第43-44页 |
| ·GPS/INS组合导航的误差与数学模型 | 第44-46页 |
| ·仿真与结果分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第六章 结论与展望 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 攻读硕士学位期间的主要研究成果 | 第55页 |