仿人足球机器人运动规划方法研究
| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-17页 |
| ·国外仿人机器人研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内仿人机器人研究现状 | 第14页 |
| ·仿人足球机器人研究现状 | 第14-16页 |
| ·仿人机器人运动规划研究现状 | 第16-17页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第二章 仿人足球机器人系统分析与建模 | 第18-32页 |
| ·仿人足球机器人的本体结构 | 第18-19页 |
| ·仿人足球机器人控制系统设计 | 第19-24页 |
| ·控制系统总体设计 | 第20页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第20-23页 |
| ·控制系统软件主程序设计 | 第23-24页 |
| ·仿人足球机器人运动学建模 | 第24-29页 |
| ·齐次坐标表示法 | 第24-25页 |
| ·仿人足球机器人运动学建模 | 第25-26页 |
| ·仿人足球机器人逆运动学求解方法 | 第26-28页 |
| ·运动学仿真平台 | 第28-29页 |
| ·基于Lagrange方程的动力学建模 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 仿人足球机器人动作单元规划研究 | 第32-56页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·仿人机器人稳定性分析 | 第32-34页 |
| ·仿人足球机器人动作单元规划方法研究 | 第34-37页 |
| ·仿人足球机器人运动规划策略 | 第34-35页 |
| ·基本动作分类和定义 | 第35-36页 |
| ·步态参数定义 | 第36-37页 |
| ·姿态约束条件 | 第37页 |
| ·仿人足球机器人基本动作单元的步态规划 | 第37-51页 |
| ·前向周期行走步态规划 | 第37-43页 |
| ·下蹲、起步、停步动作规划 | 第43-45页 |
| ·转弯步态规划 | 第45-49页 |
| ·踢球步态规划 | 第49-51页 |
| ·仿人足球机器人复杂动作初步研究 | 第51-55页 |
| ·向前摔倒保护策略 | 第51-52页 |
| ·向后摔倒保护策略 | 第52-53页 |
| ·倒地后恢复站立策略 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 仿人足球机器人的路径规划方法研究 | 第56-68页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·仿人足球机器人路径规划问题描述 | 第56-60页 |
| ·环境建模 | 第56-58页 |
| ·路径规划优化目标的研究和目标函数设计 | 第58-60页 |
| ·基于蚁群算法的仿人足球机器人路径规划研究 | 第60-67页 |
| ·蚁群算法基本原理 | 第60-61页 |
| ·基于交叉操作的周游最优蚂蚁的改进蚁群算法 | 第61-62页 |
| ·仿真实验结果 | 第62-64页 |
| ·足迹序列的生成 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·论文工作总结 | 第68-69页 |
| ·研究展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第75-76页 |
| 附录A 仿人足球机器人齐次坐标变换参数 | 第76-78页 |
| 附录B 仿人足球机器人齐次坐标变换矩阵表 | 第78-80页 |
| 附录C 仿人足球机器人各部件质量特性 | 第80-81页 |
