| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-26页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·ICPF 材料的国内外研究概况 | 第12-16页 |
| ·ICPF 的研究历程 | 第12-14页 |
| ·ICPF 的模型研究 | 第14-16页 |
| ·微型机器鱼的国内外研究现状 | 第16-23页 |
| ·论文的主要内容及创新点 | 第23-26页 |
| 第2章 ICPF 基础研究 | 第26-38页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·ICPF 的形态特征分析 | 第26-28页 |
| ·ICPF 的特性研究 | 第28-35页 |
| ·驱动特性的实验研究 | 第28-34页 |
| ·ICPF 的传感特性的实验研究 | 第34-35页 |
| ·ICPF 驱动器热力学效率的分析 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 面向控制的 ICPF 驱动模型的研究 | 第38-56页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·面向控制的 ICPF 模型的研究基础 | 第39-45页 |
| ·Tadocoro 模型 | 第39-43页 |
| ·Nemat-Nasser 模型 | 第43-45页 |
| ·Tadokoro 模型和 Nemat-Nasser 模型的对比 | 第45页 |
| ·面向控制的 ICPF 模型的研究 | 第45-52页 |
| ·电模型的研究 | 第45-50页 |
| ·机械梁模型 | 第50-51页 |
| ·模型在控制器设计上的应用 | 第51-52页 |
| ·实验验证 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 ICPF 驱动的微型机器鱼的研究 | 第56-71页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·微型机器鱼研究的生物学基础 | 第56-61页 |
| ·鱼类生理学主要特征 | 第57页 |
| ·小型鱼类的运动分析 | 第57-60页 |
| ·小型鱼的受力分析 | 第60-61页 |
| ·微型机器鱼的设计 | 第61-68页 |
| ·微型机器鱼的结构设计 | 第61-63页 |
| ·在微型机器鱼上实现小型鱼类的运动模式 | 第63-66页 |
| ·微型机器鱼遥控的实现 | 第66-68页 |
| ·实验 | 第68-70页 |
| ·最优 ICPF 驱动器长度测试 | 第68-69页 |
| ·运动模式的测试 | 第69页 |
| ·有效载荷与续航时间的测试 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 微型机器鱼的推进模型与效率研究 | 第71-91页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·微型机器鱼的尾鳍推进模型研究 | 第71-86页 |
| ·微型机器鱼的运动、受力和效率分析 | 第72-74页 |
| ·Lighthill 的细长体推进理论 | 第74-76页 |
| ·尾鳍推进模型的研究 | 第76-86页 |
| ·微型机器鱼推进效率的研究 | 第86-89页 |
| ·多段 ICPF 拟合鱼尾的摆动 | 第86-87页 |
| ·机器鱼尾鳍的优化 | 第87-89页 |
| ·本章小结 | 第89-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-103页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第103-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
| 个人简历 | 第106页 |