| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·动态环境中移动机器人地图构建的研究背景 | 第9-11页 |
| ·动态环境中移动机器人地图构建的研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·课题来源与研究内容 | 第14-15页 |
| ·论文的组织框架 | 第15-16页 |
| 第二章 移动机器人的体系结构 | 第16-23页 |
| ·移动机器人的硬件结构 | 第16-19页 |
| ·移动机器人的软件结构 | 第19-20页 |
| ·移动机器人的感知系统 | 第20-22页 |
| ·航迹推测传感器系统 | 第21页 |
| ·环境感知传感器系统 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于时空关联属性的动静态障碍实时检测 | 第23-41页 |
| ·动静态障碍检测方法简介 | 第23-27页 |
| ·地图差分法 | 第23-25页 |
| ·实体聚类法 | 第25-26页 |
| ·运动跟踪法 | 第26-27页 |
| ·基于时空关联属性的动静态障碍检测方法 | 第27-35页 |
| ·环境感知传感器测量特性分析 | 第27-29页 |
| ·动静态障碍观测数据坐标变换 | 第29-30页 |
| ·动静态障碍的时空关联表示法 | 第30-31页 |
| ·动静态障碍的时空关联检测法 | 第31-35页 |
| ·实验结果及分析 | 第35-40页 |
| ·机器人静止时动静态障碍的实时检测 | 第36-37页 |
| ·机器人运动时动静态障碍的实时检测 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 动态环境中移动机器人的时空关联地图的实时构建 | 第41-62页 |
| ·地图表示方法简介 | 第41-43页 |
| ·度量地图 | 第41-43页 |
| ·拓扑地图 | 第43页 |
| ·混合地图 | 第43页 |
| ·动态环境中考虑定位误差的地图构建改进方法 | 第43-55页 |
| ·维持动静态栅格地图的地图构建法 | 第45-47页 |
| ·动态环境的时空关联地图表示方法 | 第47-48页 |
| ·考虑定位误差的地图构建改进方法 | 第48-50页 |
| ·时空关联地图的实时选择更新策略 | 第50-55页 |
| ·实验结果及分析 | 第55-61页 |
| ·实验系统及参数说明 | 第55-56页 |
| ·机器人静止时动态环境的实时地图构建 | 第56-57页 |
| ·机器人运动时动态环境的实时地图构建 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·总结 | 第62页 |
| ·展望 | 第62-63页 |
| ·结语 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录 | 第68-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第75页 |