带有操作臂的单轮探测机器人的改进和控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第8页 |
| ·国内外发展现状 | 第8-17页 |
| ·轮式行星探测机器人 | 第9-15页 |
| ·可重构行星探测机器人 | 第15-17页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 机械结构与控制系统改进 | 第18-25页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机械总体结构 | 第18-19页 |
| ·机器人机械结构的改进 | 第19-21页 |
| ·机器人腕关节刚度的改进 | 第19-20页 |
| ·电气连接路线改进 | 第20-21页 |
| ·机器人传动机构改进 | 第21页 |
| ·机器人控制系统改进 | 第21-24页 |
| ·机器人控制系统总体结构 | 第21-22页 |
| ·步进电机驱动电路板设计 | 第22-23页 |
| ·舵机驱动电路板设计 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 机器人运动学分析 | 第25-46页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·机器人在操作模式下的运动学 | 第25-29页 |
| ·机器人正解 | 第25-27页 |
| ·机器人逆解 | 第27-29页 |
| ·机器人在运动模式下的运动学 | 第29-43页 |
| ·机器人越障条件 | 第29-38页 |
| ·机器人跨越壕沟条件 | 第38页 |
| ·机器人爬坡条件 | 第38-42页 |
| ·机器人转弯条件 | 第42-43页 |
| ·机器人操作模式和运动模式相互转化条件 | 第43-45页 |
| ·机器人由操作模式向运动模式转化条件 | 第43-44页 |
| ·机器人由运动模式向操作模式转化条件 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 机器人轨迹跟踪 | 第46-53页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·机器人轨迹跟踪 | 第46-52页 |
| ·跟踪控制器设计 | 第47-48页 |
| ·仿真实验与分析 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 机器人系统实验研究 | 第53-60页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·机器人实验系统的配置 | 第53-54页 |
| ·机器人在操作模式下的实验研究 | 第54-56页 |
| ·抓取物体实验 | 第54-55页 |
| ·以手爪为轴自转 | 第55-56页 |
| ·机器人在运动模式下的实验研究 | 第56-58页 |
| ·越障实验 | 第56-57页 |
| ·爬坡实验 | 第57页 |
| ·越障规划验证实验 | 第57-58页 |
| ·运动模式向操作模式转化实验 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
