| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-5页 |
| 第一章 绪论 | 第5-12页 |
| ·计算机视觉简介 | 第5-7页 |
| ·单目视觉与立体视觉 | 第7-9页 |
| ·单目视觉简介 | 第7-8页 |
| ·立体视觉简介 | 第8-9页 |
| ·本文研究内容和创新点 | 第9-12页 |
| 第二章 光流与射影几何 | 第12-20页 |
| ·线性摄像机模型 | 第12-16页 |
| ·图像坐标系、摄像机坐标系与世界坐标系 | 第12-14页 |
| ·线性摄像机模型(针孔模型) | 第14-16页 |
| ·射影几何与极线几何 | 第16-17页 |
| ·光流场与运动场 | 第17-20页 |
| 第三章 基于光流的障碍物检测 | 第20-40页 |
| ·基于视觉的移动机器人自主导航 | 第20-22页 |
| ·基于场景中有远处点假设的障碍物检测 | 第22-30页 |
| ·算法流程 | 第23-27页 |
| ·实验 | 第27-30页 |
| ·基于摄像机前方局部地平面假设的障碍物检测 | 第30-38页 |
| ·算法流程 | 第30-35页 |
| ·实验结果 | 第35-38页 |
| ·小结 | 第38-40页 |
| 第四章 基于单相机的三维重建 | 第40-61页 |
| ·基于视觉的三维重建方法 | 第40-46页 |
| ·立体视觉与三维重建 | 第40-43页 |
| ·由运动重建物体结构(structure from motion)的方法 | 第43-46页 |
| ·基于单相机的高精度三维重建方法 | 第46-61页 |
| ·算法描述 | 第46-56页 |
| ·实验结果 | 第56-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 硕士在读期间发表的论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |