轮式月球车驱动特性与控制技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·月球探测的科技及经济意义 | 第10页 |
| ·月球探测所具有的政治和军事意义 | 第10-11页 |
| ·人类月球探测的历程 | 第11-14页 |
| ·月球探测的基本现状 | 第11-12页 |
| ·月球车的应用意义及研究现状 | 第12-14页 |
| ·月球车驱动控制研究的关键技术 | 第14-16页 |
| ·协调控制策略 | 第14-15页 |
| ·电机技术 | 第15页 |
| ·路面识别技术 | 第15页 |
| ·建立月球车运动的正确的数学模型 | 第15-16页 |
| ·传感器技术 | 第16页 |
| ·执行机构滞后的处理技术 | 第16页 |
| ·电子控制装置的抗干扰技术 | 第16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 月球车行走及驱动系统 | 第18-29页 |
| ·行走系统的分类 | 第18-19页 |
| ·腿式行走系统 | 第18-19页 |
| ·履带式行走系统 | 第19页 |
| ·轮式行走系统 | 第19页 |
| ·六轮独立驱动系统运动学分析 | 第19-24页 |
| ·独立差速驱动系统简介 | 第19页 |
| ·差速转向的月球车运动学分析 | 第19-24页 |
| ·六轮独立驱动系统运动学仿真 | 第24-28页 |
| ·路径跟踪 | 第24页 |
| ·圆弧跟踪原理介绍 | 第24页 |
| ·圆弧跟踪算法研究 | 第24-27页 |
| ·月球车运动学仿真 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 车轮——路面力学模型 | 第29-42页 |
| ·月球车驱动的动力学分析 | 第29-30页 |
| ·影响路面附着系数的因素 | 第30-31页 |
| ·车辆动力学分析中的车轮力模型 | 第31-34页 |
| ·指数函数多项式的车轮力模型 | 第34-35页 |
| ·整车动力学模型的建立 | 第35-38页 |
| ·月球车动力学仿真 | 第38-41页 |
| ·仿真目的 | 第38页 |
| ·参数选择与模块搭建 | 第38-40页 |
| ·结果分析 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于PID 控制滑转率的驱动控制实现 | 第42-51页 |
| ·路面变化时的运动学仿真 | 第42-43页 |
| ·PID 控制理论介绍 | 第43-45页 |
| ·滑转率控制仿真 | 第45-47页 |
| ·控制系统稳定性分析 | 第47-49页 |
| ·控制系统动特性分析分析 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 月球车速度控制 | 第51-61页 |
| ·速度控制系统 | 第51页 |
| ·速度控制稳定性分析 | 第51-53页 |
| ·滑转率的范围分析 | 第53页 |
| ·附着系数分析 | 第53-54页 |
| ·普通路面速度控制 | 第54-55页 |
| ·路面变化时的速度控制 | 第55-58页 |
| ·同轴两轮的速度协调控制 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65-66页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第66页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第66页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 作者简历 | 第68页 |
