协行助力机械腿结构优化及性能评估系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·国内外骨骼技术的发展概况 | 第10-18页 |
| ·国外骨骼技术发展概况 | 第10-16页 |
| ·国内骨骼技术发展概况 | 第16-17页 |
| ·下肢外骨骼机器人关键技术分析 | 第17-18页 |
| ·课题的来源及研究内容 | 第18-20页 |
| ·课题来源 | 第18-19页 |
| ·主要研究内容 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 下肢外骨骼机械结构仿生设计研究 | 第21-43页 |
| ·概述 | 第21-30页 |
| ·人体下肢结构 | 第21-23页 |
| ·人体工作空间 | 第23-25页 |
| ·人体基本结构参数 | 第25-28页 |
| ·整体设计及关节自由度的配置 | 第28-30页 |
| ·人体下肢动作模式 | 第30-36页 |
| ·前进运动 | 第31-33页 |
| ·起坐运动 | 第33-35页 |
| ·上下楼梯 | 第35-36页 |
| ·液压驱动器的设计 | 第36-42页 |
| ·设计方案与设计要求 | 第36-37页 |
| ·负载与运动分析 | 第37页 |
| ·液压执行器设计 | 第37-40页 |
| ·稳定性校核 | 第40-41页 |
| ·弹簧回程动力学特性 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 下肢外骨骼运动学及动力学分析 | 第43-55页 |
| ·外骨骼机械腿位置分析 | 第43-48页 |
| ·摆动腿位置分析 | 第43-45页 |
| ·支撑腿位置分析 | 第45-48页 |
| ·外骨骼机械腿运动分析 | 第48-51页 |
| ·摆动腿速度分析 | 第48-49页 |
| ·支撑腿速度分析 | 第49-50页 |
| ·摆动腿加速度分析 | 第50-51页 |
| ·外骨骼机械腿动力学分析 | 第51-54页 |
| ·摆动腿动力学分析 | 第51-53页 |
| ·支撑腿动力学分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 下肢外骨骼结构优化分析 | 第55-69页 |
| ·下肢外骨骼五杆机构数学模型 | 第55-57页 |
| ·承载能力性能分析 | 第57-62页 |
| ·灵巧度性能分析 | 第62-64页 |
| ·刚度性能分析 | 第64-65页 |
| ·反力矩结构性能分析 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 性能评估系统研究 | 第69-84页 |
| ·系统性能评估指标 | 第69-71页 |
| ·减重能力 | 第69-70页 |
| ·步态跟随性 | 第70-71页 |
| ·安全可靠性 | 第71页 |
| ·减重能力测量方案选择与实现 | 第71-74页 |
| ·步态跟随性评估方案与实现 | 第74-82页 |
| ·评估方案的确定 | 第74-75页 |
| ·评估方案的实现 | 第75-82页 |
| ·安全可靠性评估 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 结论与展望 | 第84-86页 |
| ·工作总结 | 第84-85页 |
| ·研究不足及展望 | 第85-86页 |
| 附录 | 第86-90页 |
| 参考文献 | 第90-96页 |
| 攻读硕士学位发表和录用的论文 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
