水下机器人焊缝跟踪控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·水下焊接机器人技术发展现状及应用 | 第9-10页 |
| ·水下机器人 | 第9页 |
| ·水下焊接机器人 | 第9-10页 |
| ·焊接信息传感技术 | 第10-14页 |
| ·接触式传感器 | 第10-11页 |
| ·电磁感应式传感器 | 第11-12页 |
| ·声学传感器 | 第12页 |
| ·视觉传感器 | 第12-13页 |
| ·电弧传感器 | 第13-14页 |
| ·焊缝跟踪控制方法 | 第14-15页 |
| ·初始焊缝位置识别算法 | 第15-16页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 水下机器人控制系统设计 | 第18-45页 |
| ·系统的硬件组成 | 第18-29页 |
| ·焊缝跟踪执行机构 | 第19-20页 |
| ·信息传感系统 | 第20-28页 |
| ·控制系统 | 第28-29页 |
| ·焊接系统 | 第29页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第29-34页 |
| ·主控制器 | 第29-31页 |
| ·驱动设备 | 第31-32页 |
| ·人机交互界面 | 第32-34页 |
| ·控制柜 | 第34页 |
| ·控制系统软件设计 | 第34-42页 |
| ·系统软件结构 | 第34-38页 |
| ·PLC程序开发 | 第38-41页 |
| ·组态王软件开发 | 第41-42页 |
| ·机器人伺服系统性能测试 | 第42-44页 |
| ·小车运动性能测试 | 第42-43页 |
| ·横向滑块运动性能测试 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 焊缝跟踪控制算法研究 | 第45-62页 |
| ·焊缝偏差信息识别 | 第45-47页 |
| ·焊缝偏差识别原理 | 第45-46页 |
| ·滤除弧光干扰方法 | 第46-47页 |
| ·问题描述 | 第47-48页 |
| ·机器人运动控制方案 | 第48-51页 |
| ·横向滑块控制算法的设计 | 第51-55页 |
| ·PID控制原理 | 第51-52页 |
| ·数字式PID控制算法 | 第52-55页 |
| ·爬行小车控制算法的设计 | 第55-61页 |
| ·履带移动机构运动分析 | 第55-57页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第57-61页 |
| ·模糊控制算法的实现 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 焊缝跟踪试验研究 | 第62-72页 |
| ·数值仿真试验 | 第62-66页 |
| ·横向滑块PID控制仿真 | 第62-64页 |
| ·爬行小车位置跟踪模糊控制仿真 | 第64-66页 |
| ·浅水焊接试验 | 第66-70页 |
| ·横向滑块PID跟踪焊接试验 | 第67-68页 |
| ·小车与滑块结合焊接试验 | 第68-70页 |
| ·现场深水焊接试验 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 初始焊接位置的图像处理与获取 | 第72-87页 |
| ·引言 | 第72-73页 |
| ·数字图像表示方法 | 第73-74页 |
| ·数字图像处理 | 第74-84页 |
| ·图像去噪处理 | 第74-76页 |
| ·模板匹配 | 第76-79页 |
| ·图像分割 | 第79-81页 |
| ·图像形态学处理 | 第81-82页 |
| ·边缘像素点分离与直线拟合 | 第82-84页 |
| ·图像处理结果及其分析 | 第84-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 结论与展望 | 第87-89页 |
| ·结论 | 第87-88页 |
| ·展望 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 附录 控制柜内电气图 | 第93-96页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第96页 |
