| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 1 引言 | 第10-16页 |
| ·选题背景及意义 | 第10-11页 |
| ·列车定位技术研究现状 | 第11-14页 |
| ·基于里程计(ODO)的列车定位方法 | 第11-12页 |
| ·基于GNSS的列车定位方法 | 第12-13页 |
| ·基于组合导航的定位方法 | 第13-14页 |
| ·论文的主要工作 | 第14-16页 |
| 2 基于GNSS/ODO的列车定位关键技术分析 | 第16-36页 |
| ·GNSS定位性能分析 | 第16-25页 |
| ·定位精度静态测试 | 第18-23页 |
| ·定位精度动态测试 | 第23-24页 |
| ·可用性和连续性 | 第24-25页 |
| ·里程计(ODO)定位性能分析 | 第25-31页 |
| ·里程计误差来源分析 | 第26-29页 |
| ·里程计定位精度测试 | 第29-31页 |
| ·信息融合与卡尔曼滤波 | 第31-36页 |
| ·组合导航系统中的信息融合 | 第31页 |
| ·运动载体的数学模型 | 第31-33页 |
| ·离散型卡尔曼滤波法 | 第33-36页 |
| 3 基于 GNSS/ODO的列车定位系统硬件设计与实现 | 第36-44页 |
| ·系统总体方案设计 | 第36-37页 |
| ·系统硬件设计 | 第37-42页 |
| ·主处理器模块 | 第37页 |
| ·定位模块设计 | 第37-40页 |
| ·数据存储模块设计 | 第40-41页 |
| ·参考定位系统 | 第41页 |
| ·硬件抗干扰设计 | 第41-42页 |
| ·定位测试手推车设计 | 第42页 |
| ·系统硬件实现 | 第42-44页 |
| 4 系统软件算法设计与实现 | 第44-63页 |
| ·软件总体结构设计 | 第44-45页 |
| ·定位信息采集方法及实现 | 第45-48页 |
| ·传感器信息同步设计 | 第45-47页 |
| ·定位信息采集流程 | 第47-48页 |
| ·数据处理算法设计与实现 | 第48-54页 |
| ·基于GPS的车轮空转滑行检测算法 | 第48-49页 |
| ·基于GPS的车轮轮径自动校准算法 | 第49-51页 |
| ·基于GPS/ODO的列车组合定位算法 | 第51-54页 |
| ·实际测试与效果分析 | 第54-63页 |
| ·测试环境与测试设备 | 第54-55页 |
| ·测试结果与算法验证 | 第55-63页 |
| 5 结论与展望 | 第63-65页 |
| ·论文的主要工作与结论 | 第63-64页 |
| ·进一步的研究与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 作者简历 | 第67-69页 |