| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| Contents | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-17页 |
| ·论文研究的背景和意义 | 第13-14页 |
| ·相关研究的国内外现状 | 第14-16页 |
| ·本文的主要内容和章节安排 | 第16-17页 |
| 第二章 RoboCup中型组机器人足球比赛系统简介 | 第17-23页 |
| ·中型组机器人足球比赛系统的组成和工作原理 | 第17-18页 |
| ·中型组足球机器人各子系统的简介 | 第18-22页 |
| ·视觉子系统 | 第18-19页 |
| ·无线通讯子系统 | 第19-20页 |
| ·决策子系统 | 第20-21页 |
| ·运动控制子系统 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 RoboCup中型组足球机器人视觉子系统的硬件设计 | 第23-30页 |
| ·视觉子系统的设计要求 | 第23页 |
| ·视觉子系统的硬件设计 | 第23-29页 |
| ·全景视觉的硬件设计 | 第23-27页 |
| ·前向单目视觉的硬件设计 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 全景视觉的图像识别研究 | 第30-52页 |
| ·全景视觉的工作流程 | 第30-31页 |
| ·颜色标定 | 第31-36页 |
| ·场地图像的采集 | 第32页 |
| ·颜色空间的选择 | 第32-35页 |
| ·颜色的标定 | 第35-36页 |
| ·区域分割 | 第36-39页 |
| ·基于游程编码的区域分割 | 第37-38页 |
| ·区域属性计算 | 第38-39页 |
| ·特征提取 | 第39-45页 |
| ·特征区域标注 | 第39-41页 |
| ·干扰的处理 | 第41-45页 |
| ·基于全景视觉的定位方法 | 第45-50页 |
| ·距离的标定 | 第45页 |
| ·基于两个特征点的机器人自定位方法 | 第45-48页 |
| ·基于多个特征点的机器人自定位方法 | 第48-49页 |
| ·目标物体的定位 | 第49-50页 |
| ·实验结果及分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 前向单目视觉的图像识别研究 | 第52-65页 |
| ·前向单目视觉的工作流程 | 第52-53页 |
| ·颜色标定 | 第53-55页 |
| ·图象的采集 | 第53页 |
| ·颜色模型空间的选择 | 第53-54页 |
| ·颜色的标定 | 第54-55页 |
| ·区域分割 | 第55-56页 |
| ·特征提取 | 第56-58页 |
| ·图像的平滑处理 | 第56-57页 |
| ·特征区域的属性计算 | 第57-58页 |
| ·基于前向单目视觉的目标对象定位方法 | 第58-63页 |
| ·参数的测定 | 第58-60页 |
| ·基于几何特征的目标对象定位 | 第60-63页 |
| ·实验结果及分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 总结 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |