GFSINS角速度解算方法及其误差分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·捷联惯导系统简介 | 第10-11页 |
| ·无陀螺捷联惯导系统概述 | 第11-16页 |
| ·基本原理 | 第12-13页 |
| ·发展过程及特点 | 第13-14页 |
| ·主要问题和研究趋势 | 第14-16页 |
| ·研究内容及主要工作 | 第16-17页 |
| 第2章 无陀螺捷联惯导系统的理论基础 | 第17-26页 |
| ·坐标系的定义 | 第17-20页 |
| ·无陀螺捷联惯导系统的基本导航原理 | 第20-21页 |
| ·加速度计的输出方程 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 方案选择与算法分析 | 第26-43页 |
| ·加速度计配置方案的选择 | 第26-30页 |
| ·六加速度计配置 | 第26-27页 |
| ·九加速度计配置 | 第27-29页 |
| ·本课题所采用的加速度计配置方案 | 第29-30页 |
| ·公式推导 | 第30-33页 |
| ·角速度解算方法与仿真 | 第33-42页 |
| ·积分算法和开方算法 | 第35-39页 |
| ·角速度辅助算法 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 加速度计组合误差模型 | 第43-60页 |
| ·加速度计冗余设计 | 第43-45页 |
| ·组合误差模型推导 | 第45-47页 |
| ·角速度误差补偿及仿真分析 | 第47-59页 |
| ·加速度计特性一致 | 第47-49页 |
| ·加速度计特性不完全一致 | 第49-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 Kalman滤波在角速度解算中的应用 | 第60-71页 |
| ·Kalman滤波的基本算法 | 第60-62页 |
| ·Kalman滤波基本方程 | 第60-61页 |
| ·Kalman滤波器的结构图及算法方框图 | 第61-62页 |
| ·实用Kalman滤波技术 | 第62-66页 |
| ·带有控制项的Kalman滤波 | 第62-63页 |
| ·随机非线性离散系统的扩展Kalman滤波 | 第63-66页 |
| ·扩展Kalman滤波在角速度解算中的应用 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
