| 中文摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题来源及意义 | 第7页 |
| ·同步控制技术的发展历史与研究现状 | 第7-11页 |
| ·开环同步控制技术 | 第8-10页 |
| ·闭环同步控制技术 | 第10-11页 |
| ·电液伺服同步控制技术 | 第11页 |
| ·课题的提出及论文的主要工作 | 第11-13页 |
| 2 对顶同步控制系统建模及分析 | 第13-26页 |
| ·对顶同步控制系统实验台组成 | 第13-15页 |
| ·单套子系统的数学描述 | 第15-21页 |
| ·伺服阀的负载压力－流量特性 | 第15-16页 |
| ·非对称液压缸负载流量方程 | 第16-17页 |
| ·液压缸和负载的力平衡方程的建立 | 第17页 |
| ·非对称动力机构的数学模型 | 第17-18页 |
| ·附加干扰力对系统的影响 | 第18-19页 |
| ·系统的静差 | 第19页 |
| ·系统静差的仿真 | 第19-21页 |
| ·同步控制系统力学模型的建立 | 第21-25页 |
| ·电液施力系统概述 | 第21页 |
| ·电液施力系统的分类 | 第21-22页 |
| ·对顶同步控制系统力学模型的建立 | 第22-23页 |
| ·系统力学模型同步控制仿真 | 第23-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 3 控制器关键技术研究 | 第26-35页 |
| ·伺服放大器 | 第26-28页 |
| ·原理与实现 | 第26-27页 |
| ·标定 | 第27页 |
| ·控制系统硬件选用 | 第27-28页 |
| ·模拟电路图 | 第28页 |
| ·WINCE.NET 系统搭建以及控制软件关键技术 | 第28-34页 |
| ·WinCE.net 系统概述 | 第28-29页 |
| ·WinCE.net 系统搭建 | 第29-32页 |
| ·控制软件关键技术 | 第32-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 4 位置-位置闭环控制策略及试验研究 | 第35-48页 |
| ·位置-位置闭环控制策略 | 第35-37页 |
| ·同步子系统的位置阶跃响应研究 | 第37-38页 |
| ·空载状态下的位置同步试验 | 第38-40页 |
| ·夹持试件时的位置-位置闭环同步试验 | 第40-46页 |
| ·小结 | 第46-48页 |
| 5 位置闭环-力跟随控制策略及试验研究 | 第48-59页 |
| ·位置闭环-力跟随同步控制策略 | 第48-49页 |
| ·子系统的力阶跃响应 | 第49-51页 |
| ·位置闭环-力跟随控制策略方波试验研究 | 第51-53页 |
| ·位置闭环-力跟随控制策略正弦试验研究 | 第53-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 6 力跟随控制模糊自适应PID 校正 | 第59-70页 |
| ·模糊自适应PID 控制的提出 | 第59页 |
| ·模糊自适应PID 原理 | 第59-60页 |
| ·算法实现 | 第60-63页 |
| ·模糊自适应PID 控制器实现 | 第63-68页 |
| ·应用Matlab 的模糊控制箱建立模糊自适应PID 控制器 | 第63-65页 |
| ·模糊自适应PID 控制器在EVC++4.0 程序中的实现 | 第65-68页 |
| ·模糊自适应PID 调节试验研究 | 第68-69页 |
| ·位置闭环-力跟随控制与位置闭环控制的比较 | 第69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 附录 | 第73-74页 |
| 作者简历 | 第74-75页 |
