| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 综述 | 第8-9页 |
| 1 PID控制原理和特点 | 第9-17页 |
| ·PID控制原理和特点 | 第9-10页 |
| ·比例控制 | 第9页 |
| ·积分控制 | 第9-10页 |
| ·微分控制 | 第10页 |
| ·比例-积分-微分控制 | 第10页 |
| ·数字PID控制及控制参数的整定 | 第10-12页 |
| ·位置式PID | 第11页 |
| ·增量式PID | 第11页 |
| ·控制参数的整定: | 第11-12页 |
| ·先进PID控制 | 第12-17页 |
| ·积分分离PID控制算法 | 第12页 |
| ·抗积分饱和PID控制算法 | 第12-13页 |
| ·带死区的PID | 第13页 |
| ·2自由度PID控制 | 第13-14页 |
| ·基于前馈补偿的PID控制算法 | 第14页 |
| ·LQR最优控制 | 第14页 |
| ·内模型控制 | 第14-17页 |
| 2 模糊控制概论 | 第17-29页 |
| ·模糊控制理论的逼近理论 | 第17页 |
| ·模糊控制系统的组成及特点 | 第17-18页 |
| ·模糊控制器的类型、原理、设计、品质分析 | 第18-22页 |
| ·模糊控制器的维数、类型 | 第18页 |
| ·模糊控制器的基本原理 | 第18-19页 |
| ·基本模糊控制器的设计 | 第19-20页 |
| ·基本模糊控制品质及其分析 | 第20-22页 |
| ·复合模糊控制 | 第22-25页 |
| ·基于规则修改的模糊控制 | 第22-23页 |
| ·从模糊控制与常规PD控制的类比相似性到加进积分模糊控制 | 第23-25页 |
| ·变结构模糊控制 | 第25-29页 |
| ·具有滑动模的变结构系统的特点 | 第25-26页 |
| ·几种变结构模糊控制器 | 第26-29页 |
| 3 一级直线倒立摆(角度组)模糊控制设计与实现 | 第29-40页 |
| ·一级直线倒立摆的数学模型 | 第29-30页 |
| ·伺服系统 | 第30-31页 |
| ·伺服系统的分类 | 第31页 |
| ·反馈控制系统的组成、目的、特征 | 第31页 |
| ·倒立摆的单片机伺服系统 | 第31-40页 |
| ·用SPMC75F2313A单片机组成的伺服系统 | 第31-32页 |
| ·增量编码器与倒立摆角度和角速度的测量 | 第32-33页 |
| ·程序流程图 | 第33-34页 |
| ·直流脉宽调制(PWM) | 第34-37页 |
| ·倒立摆模糊控制器的设计 | 第37-40页 |
| 4 一级直线倒立摆的逆模型2自由度控制设计与仿真研究 | 第40-58页 |
| ·逆模型2自由度控制设计 | 第40-41页 |
| ·仿真研究与分析 | 第41-58页 |
| ·只采用角度PD控制 | 第41-42页 |
| ·角度PD控制器输出中加入角度误差积分项 | 第42-43页 |
| ·小车位置稳态偏移速度与角初值θ_0相关 | 第43-44页 |
| ·车位置稳态偏移速率还与角度PD控制的系数有关 | 第44-46页 |
| ·逆模型2自由度PD_PI控制 | 第46-47页 |
| ·逆模型2自由度PD_扰动控制 | 第47-54页 |
| ·逆模型2自由度PD_死区控制 | 第54-56页 |
| ·逆模型2自由度PD_PI_死区控制 | 第56-58页 |
| 5 结论 | 第58-59页 |
| 6 展望 | 第59-60页 |
| 7 参考文献 | 第60-62页 |
| 鸣谢 | 第62页 |