无陀螺微惯性测量单元的配置方式研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题的背景及意义 | 第9页 |
| ·微机电系统的发展状况 | 第9-11页 |
| ·无陀螺微惯性测量单元的研究状况 | 第11-14页 |
| ·研究状况 | 第11-13页 |
| ·存在的问题及主要研究方向 | 第13-14页 |
| ·本文的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 无陀螺微惯性测量单元的工作原理 | 第16-24页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·惯性导航基本原理 | 第16-19页 |
| ·惯性导航中的坐标系 | 第16-18页 |
| ·惯性导航系统的工作原理 | 第18-19页 |
| ·无陀螺微惯性导航系统的工作原理 | 第19-20页 |
| ·无陀螺微惯性测量单元的加速度输出 | 第20-23页 |
| ·载体上任意一点的加速度输出 | 第20-21页 |
| ·无陀螺微惯性测量单元的加速度输出 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 无陀螺微惯性测量单元配置方案的研究及设计 | 第24-44页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·典型加速度计配置方案的分析 | 第24-33页 |
| ·一种六加速度计配置方案的仿真分析 | 第24-29页 |
| ·一种九加速度计配置方案的仿真分析 | 第29-33页 |
| ·加速度计配置方案的设计 | 第33-43页 |
| ·六加速度计配置方案的设计 | 第33-40页 |
| ·改进方案的设计 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 Kalman滤波在角速度解算中的应用 | 第44-55页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·Kalman滤波的基本算法 | 第44-46页 |
| ·Kalman滤波基本方程 | 第44-45页 |
| ·Kalman滤波器的结构图及算法方框图 | 第45-46页 |
| ·实用Kalman滤波技术 | 第46-50页 |
| ·确定性控制存在时的Kalman滤波 | 第46-47页 |
| ·随机非线性离散系统的扩展Kalman滤波 | 第47-50页 |
| ·扩展Kalman滤波在角速度解算中的应用 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 安装误差条件下的角速度补偿算法 | 第55-65页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·安装误差条件下的角速度解算 | 第55-59页 |
| ·安装误差条件下的加速度输出误差 | 第55-56页 |
| ·安装误差条件下的角速度计算 | 第56-59页 |
| ·安装误差条件下的角速度补偿算法 | 第59-64页 |
| ·灰色系统理论简介 | 第59-61页 |
| ·灰色系统理论在角速度补偿算法中的应用 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
