水下机器人智能运动控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·水下机器人运动控制方法概述 | 第12-15页 |
| ·智能控制 | 第15-19页 |
| ·智能控制的研究对象 | 第16页 |
| ·智能控制系统的主要功能特点 | 第16-17页 |
| ·智能控制系统的类型 | 第17-18页 |
| ·智能控制的发展概况 | 第18-19页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 水下机器人运动仿真的数学模型 | 第21-32页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·坐标系及运动参数的选取 | 第21-23页 |
| ·水下机器人空间操纵运动方程 | 第23-26页 |
| ·推进器推力 | 第26页 |
| ·海流模型 | 第26-27页 |
| ·海浪模型 | 第27-30页 |
| ·数学模型的基本假定与表达 | 第27-29页 |
| ·波浪力的三维面元域计算方法 | 第29页 |
| ·波浪力的时域近似表示法 | 第29-30页 |
| ·水下机器人近水面操纵运动方程 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 规则自调整模糊控制 | 第32-40页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·模糊控制 | 第32-35页 |
| ·概述 | 第32页 |
| ·模糊控制原理及其结构 | 第32-35页 |
| ·水下机器人规则自调整模糊控制器设计 | 第35-39页 |
| ·控制量的选择 | 第35页 |
| ·精确量的模糊化 | 第35-36页 |
| ·模糊控制规则 | 第36-39页 |
| ·模糊推理及解模糊 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 神经网络前馈逆控制 | 第40-57页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·神经网络控制 | 第40-43页 |
| ·概述 | 第40-41页 |
| ·神经网络理论基础 | 第41-42页 |
| ·基于神经网络的智能控制方法 | 第42-43页 |
| ·水下机器人神经网络前馈逆控制器设计 | 第43-52页 |
| ·水下机器人神经网络逆控制策略的出发点 | 第43页 |
| ·水下机器人期望速度规划器 | 第43-46页 |
| ·控制系统结构 | 第46-47页 |
| ·模糊CMAC神经网络 | 第47-50页 |
| ·模糊CMAC神经网络的最小扰动BP学习算法 | 第50-52页 |
| ·仿真试验 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 专家S面控制 | 第57-71页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·专家控制 | 第57-61页 |
| ·专家控制 | 第57页 |
| ·专家控制器 | 第57-60页 |
| ·直接专家控制系统和间接专家控制系统 | 第60-61页 |
| ·专家S面控制 | 第61-67页 |
| ·水下机器人运动的S面控制方法 | 第61-63页 |
| ·仿人智能积分 | 第63-64页 |
| ·引入智能积分的S面控制模型 | 第64-65页 |
| ·专家S面控制系统结构 | 第65-66页 |
| ·控制参数在线调整算法 | 第66-67页 |
| ·仿真试验 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
