| 目录 | 第1-8页 |
| 表目录 | 第8-9页 |
| 图目录 | 第9-13页 |
| 摘要 | 第13-15页 |
| ABSTRACT | 第15-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-35页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·本课题的研究意义 | 第19-20页 |
| ·国内外发展及研究现状 | 第20-32页 |
| ·卫星导航与惯性导航 | 第20-22页 |
| ·北斗定位及其组合导航技术的发展及研究现状 | 第22-25页 |
| ·载波相位时间差分技术的发展及研究现状 | 第25-26页 |
| ·载波相位时间差分/捷联惯导组合导航的关键技术及其研究现状 | 第26-32页 |
| ·论文的研究内容、组织结构和主要贡献 | 第32-35页 |
| ·研究内容及组织结构 | 第32-33页 |
| ·论文主要贡献和创新点 | 第33-35页 |
| 第二章 基本原理及数学模型 | 第35-45页 |
| ·载波相位测量的数学模型 | 第35-37页 |
| ·载波相位主要误差源的时空相关特性 | 第37-39页 |
| ·载波相位时间差分的基本原理和数学模型 | 第39-41页 |
| ·载波相位时间差分的基本原理 | 第39-40页 |
| ·载波相位时间差分的数学模型 | 第40-41页 |
| ·载波相位时间差分/捷联惯导组合的基本原理 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第三章 卫星导航/惯导组合导航系统的全局可观性分析 | 第45-76页 |
| ·可观性定义和基本概念 | 第45-48页 |
| ·可观性定义 | 第45-47页 |
| ·可观性与估计精度和滤波器稳定性之间的关系 | 第47-48页 |
| ·非线性全局可观性分析 | 第48-58页 |
| ·卫星/捷联惯导组合导航系统的非线性系统模型 | 第48-49页 |
| ·全局可观性充分条件 | 第49-58页 |
| ·仿真及实验验证 | 第58-74页 |
| ·仿真1:卫星导航/高精度惯导系统 | 第58-63页 |
| ·仿真2:卫星导航/低精度惯导系统 | 第63-68页 |
| ·仿真3:载体作“跳跃”运动 | 第68-70页 |
| ·跑车实验 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第四章 载波相位时间差分/捷联惯导组合导航算法 | 第76-110页 |
| ·载波相位时间差分/捷联惯导组合导航可观性分析 | 第76-79页 |
| ·组合导航滤波器 | 第79-102页 |
| ·地固坐标系下的捷联惯导误差模型 | 第79-80页 |
| ·滤波器状态方程 | 第80-81页 |
| ·滤波器观测方程 | 第81-87页 |
| ·测量数据中周跳的处理方法 | 第87-91页 |
| ·组合导航实验 | 第91-102页 |
| ·降阶滤波器 | 第102-105页 |
| ·滤波器降阶方法 | 第102-105页 |
| ·对降阶滤波器的实验验证 | 第105页 |
| ·非完整约束的应用 | 第105-109页 |
| ·非完整约束的等效观测方程 | 第105-107页 |
| ·对非完整约束作用的实验验证 | 第107-109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 第五章 载波相位时间差分速度估计算法研究 | 第110-127页 |
| ·速度测量及其精度分析 | 第110-114页 |
| ·速度测量算法 | 第110-111页 |
| ·速度测量的精度分析 | 第111-114页 |
| ·载波相位率的提取 | 第114-116页 |
| ·非线性跟踪—微分器的基本原理 | 第114-115页 |
| ·载波相位率提取算法 | 第115-116页 |
| ·仿真与实验 | 第116-126页 |
| ·非线性跟踪—微分器的仿真分析 | 第116-121页 |
| ·跑车实验 | 第121-126页 |
| ·本章小结 | 第126-127页 |
| 第六章 总结与展望 | 第127-130页 |
| ·论文总结 | 第127-128页 |
| ·研究展望 | 第128-130页 |
| 致谢 | 第130-132页 |
| 参考文献 | 第132-144页 |
| 作者在学习期间取得的学术成果 | 第144-146页 |
| 附录A 常用坐标系和时间系统 | 第146-151页 |
| A.1 常用坐标系的定义 | 第146-148页 |
| A.2 常用坐标系的相互转换关系 | 第148-150页 |
| A.3 时间系统及相互关系 | 第150-151页 |