| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| ·研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外水下航行器研究的现状和发展趋势 | 第12-15页 |
| ·国外水下航行器的研究情况 | 第12-14页 |
| ·国内水下航行器的研究情况 | 第14-15页 |
| ·水下导航系统和导航技术简介 | 第15-17页 |
| ·声纳波束形成技术 | 第17-18页 |
| ·信息融合技术 | 第18-20页 |
| ·本文的主要内容及创新点 | 第20-22页 |
| ·本文的研究内容 | 第20-21页 |
| ·本文的创新点 | 第21-22页 |
| 第二章 水下航行器导航定位系统方案设计 | 第22-40页 |
| ·水下航行器导航定位系统整体设计 | 第22-25页 |
| ·设计目的 | 第22页 |
| ·总体设计思想 | 第22-25页 |
| ·水下航行器单体导航定位系统设计 | 第25-37页 |
| ·系统构成 | 第25-26页 |
| ·单体导航定位系统的工作流程 | 第26-28页 |
| ·简易的船位推算算法(简易 DR 算法) | 第28-31页 |
| ·基于简易 DR 算法误差仿真 | 第31-34页 |
| ·船位推算的坐标系 | 第34-37页 |
| ·基于航行器之间的导航定位技术研究 | 第37-39页 |
| ·高分辨方位估计技术研究 | 第38-39页 |
| ·测距技术研究 | 第39页 |
| ·本章小节 | 第39-40页 |
| 第三章 kalman 滤波技术在水下导航定位中的作用 | 第40-68页 |
| ·卡尔曼滤波技术及综合导航系统模型 | 第40-48页 |
| ·卡尔曼滤波的计算过程 | 第40-42页 |
| ·综合导航系统模型 | 第42-48页 |
| ·基于扩展 kalman 滤波的导航技术研究 | 第48-52页 |
| ·扩展 kalman 滤波导航的算法研究 | 第48-50页 |
| ·扩展 kalman 滤波导航的算法仿真研究 | 第50-52页 |
| ·简化的 Sage-Husa 自适应滤波导航技术研究 | 第52-56页 |
| ·简化的 Sage-Husa 自适应滤波算法研究 | 第52-54页 |
| ·简化的 Sage-Husa 自适应滤波算法仿真分析 | 第54-56页 |
| ·量测噪声自动加权 Kalman 滤波算法 | 第56-60页 |
| ·量测噪声自动加权 Kalman 滤波算法的推导过程 | 第56-57页 |
| ·量测噪声自动加权 Kalman 滤波仿真研究 | 第57-60页 |
| ·估计方差矩阵自动加权卡尔曼滤波算法 | 第60-64页 |
| ·估计方差矩阵自动加权的滤波算法 | 第60-61页 |
| ·估计方差矩阵自动加权的滤波算法仿真研究 | 第61-64页 |
| ·变维卡尔曼滤波算法 | 第64-67页 |
| ·变维卡尔曼滤波算法介绍 | 第64-66页 |
| ·变维卡尔曼滤波算法仿真 | 第66-67页 |
| ·本章小节 | 第67-68页 |
| 第四章 水下导航定位中数据融合技术研究 | 第68-88页 |
| ·联邦卡尔曼滤波器在水下导航数据融合中的应用 | 第68-75页 |
| ·联邦滤波器的一般结构 | 第68-69页 |
| ·联邦滤波器的工作流程 | 第69页 |
| ·基于联邦卡尔曼滤波器的信息融合算法 | 第69-71页 |
| ·联邦滤波器的容错性分析 | 第71-72页 |
| ·GPS/DR 组合导航的联合卡尔曼滤波器结构 | 第72-75页 |
| ·小波技术在卡尔曼滤波预测导航中的应用 | 第75-81页 |
| ·小波技术对新息的监控技术 | 第75-78页 |
| ·小波阈值去噪在卡尔曼滤波预测导航中的应用 | 第78-81页 |
| ·BP 神经网络在卡尔曼滤波预测导航中的应用 | 第81-86页 |
| ·BP 神经网络 | 第81-83页 |
| ·BP 网络在卡尔曼滤波预测导航中的应用 | 第83-86页 |
| ·本章小节 | 第86-88页 |
| 第五章 水声定位中波束形成技术研究 | 第88-101页 |
| ·水听器阵输出信号的数学模型 | 第89-91页 |
| ·水听器阵列的结构 | 第89-90页 |
| ·水听器线性阵的阵元输出信号 | 第90-91页 |
| ·常规波束形成 | 第91-92页 |
| ·广义相关波束形成 | 第92-96页 |
| ·广义相关波束形成器的标准形式 | 第93-95页 |
| ·计算机仿真 | 第95-96页 |
| ·自适应波束形成 | 第96-99页 |
| ·MVDR 波束形成 | 第96-99页 |
| ·计算机仿真 | 第99页 |
| ·本章小结 | 第99-101页 |
| 第六章 试验结果分析及工程建议 | 第101-110页 |
| ·试验数据及精度分析 | 第101-107页 |
| ·湖试及精度分析 | 第101-104页 |
| ·海试及精度分析 | 第104-107页 |
| ·工程建议 | 第107-109页 |
| ·本章小节 | 第109-110页 |
| 第七章 全文总结 | 第110-112页 |
| 致谢 | 第112-113页 |
| 参考文献 | 第113-120页 |
| 攻读博士期间发表的论文 | 第120页 |
