| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·飞行仿真概述 | 第14-16页 |
| ·飞行仿真分类 | 第14-15页 |
| ·半物理仿真组成及原理 | 第15-16页 |
| ·飞行控制系统半物理仿真的主要功能 | 第16页 |
| ·国内外现状分析 | 第16-17页 |
| ·研究目标、总体思路和拟解决的关键问题 | 第17-18页 |
| ·研究内容及章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 嵌入式实时操作系统概述 | 第20-33页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·嵌入式操作系统概述 | 第20-21页 |
| ·什么是嵌入式系统 | 第20页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第20-21页 |
| ·嵌入式实时操作系统 | 第21-23页 |
| ·常见的嵌入式操作系统 | 第23-25页 |
| ·VxWorks | 第23页 |
| ·Windows CE | 第23-24页 |
| ·LynxOS | 第24页 |
| ·QNX | 第24页 |
| ·μC/OS-II | 第24页 |
| ·Symbian | 第24-25页 |
| ·Palm OS | 第25页 |
| ·OS-9 | 第25页 |
| ·T-Kernel | 第25页 |
| ·嵌入式Linux 系统 | 第25-27页 |
| ·Linux 简介 | 第25-26页 |
| ·Linux 作为嵌入式系统的优势 | 第26-27页 |
| ·Linux 应用实例 | 第27页 |
| ·实时Linux 系统 | 第27-32页 |
| ·Linux 实时化改进的方法 | 第28页 |
| ·常见的实时Linux | 第28-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第三章 嵌入式实时Linux 在PC/104 平台上的实现 | 第33-48页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·构建嵌入式Linux 的基本概念 | 第33-36页 |
| ·嵌入式Linux 系统的开发步骤 | 第33-35页 |
| ·构建嵌入式Linux 的开发方法 | 第35-36页 |
| ·硬件及软件开发环境 | 第36-37页 |
| ·主机/目标板开发环境 | 第36-37页 |
| ·主机类型 | 第37页 |
| ·目标板 | 第37页 |
| ·嵌入式实时Linux 系统的构建 | 第37-42页 |
| ·项目工作环境 | 第37-38页 |
| ·建立根文件系统 | 第38-39页 |
| ·内核定制 | 第39-41页 |
| ·实时性支持 | 第41页 |
| ·嵌入式实时Linux 的移植 | 第41-42页 |
| ·嵌入式实时Linux 系统验证 | 第42-47页 |
| ·中断延迟时间测试 | 第43-44页 |
| ·任务切换时间测试 | 第44页 |
| ·抢占性测试 | 第44-47页 |
| ·测试结论 | 第47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第四章 无人机建模与仿真 | 第48-60页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·无人机建模 | 第48-56页 |
| ·无人机运动的假设 | 第48-49页 |
| ·坐标轴系 | 第49页 |
| ·无人机动力学方程 | 第49-51页 |
| ·非平稳大气环境下的动力学方程 | 第51-52页 |
| ·无人机运动学方程 | 第52-54页 |
| ·无人机受力分析 | 第54-56页 |
| ·无人机仿真 | 第56-59页 |
| ·飞行动力学仿真的通用结构 | 第56-57页 |
| ·大气模型 | 第57-58页 |
| ·数值积分算法 | 第58-59页 |
| ·仿真软件设计 | 第59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第五章 面向对象飞行仿真软件设计 | 第60-69页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·设计模式 | 第60-61页 |
| ·设计模式简介 | 第60-61页 |
| ·设计模式的原则与策略 | 第61页 |
| ·仿真软件的结构 | 第61-62页 |
| ·应用设计模式开发仿真软件 | 第62-66页 |
| ·Singleton 模式 | 第62页 |
| ·Observer 模式 | 第62-64页 |
| ·Strategy 模式 | 第64-65页 |
| ·Adapter 模式 | 第65-66页 |
| ·飞行动力学仿真软件 | 第66-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 第六章 半物理仿真平台的实现 | 第69-91页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·系统总体设计 | 第69-70页 |
| ·仿真平台硬件设计 | 第70-71页 |
| ·PC/104 总线简介 | 第70页 |
| ·飞行仿真硬件结构 | 第70-71页 |
| ·前置滤波 | 第71页 |
| ·信号调理 | 第71页 |
| ·I/O 卡实时驱动程序设计 | 第71-78页 |
| ·多串口卡实时驱动 | 第72页 |
| ·DAQ 卡实时驱动开发方法 | 第72-73页 |
| ·采用Comedi 开发DAQ 卡驱动程序 | 第73-78页 |
| ·仿真平台软件设计 | 第78-88页 |
| ·RTAI 实时程序设计 | 第78-84页 |
| ·仿真平台内部接口设计 | 第84-85页 |
| ·仿真软件 | 第85-87页 |
| ·控制显示软件 | 第87-88页 |
| ·系统测试 | 第88-90页 |
| ·实时串口通讯测试 | 第88页 |
| ·模拟输入（AI）测试 | 第88-89页 |
| ·模拟输出（AO）测试 | 第89页 |
| ·数字输入/输出（DIO）测试 | 第89页 |
| ·综合仿真测试 | 第89-90页 |
| ·小结 | 第90-91页 |
| 第七章 总结与展望 | 第91-93页 |
| ·总结 | 第91-92页 |
| ·展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 硕士期间发表论文 | 第98页 |
| 参加的科研项目 | 第98页 |
| 撰写报告 | 第98-99页 |
| 附录 1 惯性矩、惯性积、惯性矩阵以及惯性系数定义 | 第99-101页 |
| 附录 2 某型无人机气动力系数和气动力矩系数 | 第101页 |