| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-21页 |
| ·课题的背景及意义 | 第8-10页 |
| ·国内外壁面爬行机器人发展概述 | 第10-12页 |
| ·壁面爬行机器人技术 | 第10-11页 |
| ·爬壁机器人的分类及特点 | 第11-12页 |
| ·虚拟样机技术 | 第12-17页 |
| ·产品设计数字化的发展历程 | 第13页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第13-17页 |
| ·工业机器人与虚拟样机系统 | 第17-20页 |
| ·机器人数字化虚拟样机系统 | 第17页 |
| ·机器人虚拟样机系统的功能特点 | 第17-18页 |
| ·机器人虚拟样机系统实现的技术手段 | 第18-20页 |
| ·本研究课题的主要内容 | 第20-21页 |
| 第二章 水下机器人的方案设计及密封技术 | 第21-28页 |
| ·水下机器人的结构设计 | 第21-24页 |
| ·机器人本体机构的设计 | 第21-23页 |
| ·机器人微调机构的选择 | 第23-24页 |
| ·水下机器人的密封设计 | 第24-27页 |
| ·水下机器人的密封技术 | 第24-25页 |
| ·水下机器人的密封设计 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 磁块单元的磁场有限元分析和实验研究 | 第28-41页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·磁场基本理论 | 第28-29页 |
| ·磁块单元周围磁场的有限元分析 | 第29-35页 |
| ·Ansys 电磁场分析简介 | 第29-30页 |
| ·磁块单元的静态磁场分析 | 第30-35页 |
| ·空气和水介质中磁块单元的磁场分析比较和实验研究 | 第35-36页 |
| ·轮履式机器人运动过程中磁块在不同的空间位置的磁场仿真分析 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 轮履式机器人本体虚拟样机模型建立和动力学仿真 | 第41-57页 |
| ·CAE 技术介绍 | 第41页 |
| ·多刚体动力学理论基础 | 第41-45页 |
| ·轮履式机器人的三维几何建模 | 第45-47页 |
| ·机器人本体的虚拟样机模型建立 | 第47-54页 |
| ·MECHANISM/Pro 模块简介 | 第48页 |
| ·链传动的虚拟样机模型建立和动力学仿真 | 第48-51页 |
| ·Pro/E 环境下简化轮履式机器人的三维几何模型 | 第51页 |
| ·MECHANISM/Pro 软件环境形成虚拟样机的刚体和简单约束 | 第51-52页 |
| ·ADAMS 环境下添加复杂的约束和力 | 第52-54页 |
| ·轮履式机器人的虚拟样机动力学仿真 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 轮履式机器人的机电联合仿真分析 | 第57-72页 |
| ·机电一体化系统仿真分析简介 | 第57-60页 |
| ·使用 ADAMS 控制工具箱构造控制模块的基本步骤 | 第58-59页 |
| ·使用 ADAMS/Controls 控制模块实现联合仿真分析 | 第59-60页 |
| ·轮履式机器人的机电联合仿真 | 第60-71页 |
| ·使用控制定律定义力或扭矩函数实现虚拟样机的协同仿真 | 第61-64页 |
| ·使用 ADAMS/Controls 进行协同仿真 | 第64-71页 |
| ·本章小节 | 第71-72页 |
| 第六章 轮履式机器人的虚拟样机运动特性研究和实验 | 第72-79页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·轮履式机器人的直线行走特性分析 | 第72-75页 |
| ·虚拟样机的仿真研究 | 第72-73页 |
| ·实验研究 | 第73-75页 |
| ·仿真结果与实验结果的比较 | 第75页 |
| ·轮履式机器人的圆弧运动特性分析 | 第75-77页 |
| ·虚拟样机的仿真研究 | 第75-77页 |
| ·实验研究 | 第77页 |
| ·仿真结果与实验结果的分析 | 第77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第七章 结论与展望 | 第79-81页 |
| ·结论 | 第79-80页 |
| ·进一步工作的方向 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第85页 |
