基于倾角检测的电梯导轨垂直度检测机器人的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| §1-1 概述 | 第8页 |
| §1-2 电梯导轨垂直度检测研究现状分析 | 第8-12页 |
| 1-2-1 传统吊线法 | 第8-9页 |
| 1-2-2 激光垂准测量法 | 第9-10页 |
| 1-2-3 测量仪随轿厢运行检测法 | 第10-11页 |
| 1-2-4 测量仪独立运行检测法 | 第11-12页 |
| §1-3 课题研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 检测原理的分析 | 第13-18页 |
| §2-1 引言 | 第13页 |
| §2-2 电梯导轨垂直度误差国家标准 | 第13页 |
| §2-3 导轨安装及垂直误差表现形式 | 第13-15页 |
| §2-4 机器人检测原理分析 | 第15-17页 |
| 2-4-1 检测要点分析 | 第15-16页 |
| 2-4-2 检测原理分析 | 第16-17页 |
| 2-4-3 检测精度的影响因素 | 第17页 |
| §2-5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 检测机器人的机械结构设计 | 第18-32页 |
| §3-1 引言 | 第18页 |
| §3-2 机身材料选择 | 第18-19页 |
| §3-3 机器人整体结构框架 | 第19-22页 |
| 3-3-1 整体结构框图 | 第19-20页 |
| 3-3-2 机器人受力分析 | 第20页 |
| 3-3-3 驱动轮受力分析 | 第20-21页 |
| 3-3-4 顶磁轮受力分析 | 第21-22页 |
| §3-4 磁轮吸附方式设计 | 第22-24页 |
| 3-4-1 永磁材料的选择 | 第22-23页 |
| 3-4-2 软磁材料的选择 | 第23-24页 |
| 3-4-3 磁轮磁路设计 | 第24页 |
| §3-5 磁轮磁路的分析计算 | 第24-28页 |
| 3-5-1 磁轮优化设计的可行性分析 | 第24-25页 |
| 3-5-2 基于磁导法进行磁路的优化设计 | 第25-27页 |
| 3-5-3 磁轮的封装 | 第27-28页 |
| §3-6 传动系统的设计 | 第28-30页 |
| 3-6-1 传动方式的选择 | 第29页 |
| 3-6-2 电机的选择 | 第29-30页 |
| §3-7 压紧机构的设计 | 第30-31页 |
| §3-8 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 检测机器人控制系统硬件设计 | 第32-43页 |
| §4-1 引言 | 第32页 |
| §4-2 控制系统的组成 | 第32-33页 |
| §4-3 核心控制器的选择 | 第33-34页 |
| §4-4 倾角传感器信号输入电路的设计 | 第34-36页 |
| §4-5 步进电机驱动电路的设计 | 第36-39页 |
| 4-5-1 步进电机的选择 | 第36页 |
| 4-5-2 驱动器的选择 | 第36-38页 |
| 4-5-3 电机驱动电路设计 | 第38-39页 |
| §4-6 光电编码器信号采集电路的设计 | 第39-40页 |
| §4-7 无线数传模块硬件电路的设计 | 第40-42页 |
| §4-8 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 控制系统软件设计及实验结果分析 | 第43-52页 |
| §5-1 引言 | 第43页 |
| §5-2 倾角信号采集系统软件设计 | 第43-44页 |
| §5-3 步进电机驱动系统软件设计 | 第44页 |
| §5-4 光电编码器的信号采集系统软件设计 | 第44-45页 |
| §5-5 机器人检测重复性实验 | 第45-47页 |
| §5-6 机器人检测精度的实验 | 第47-49页 |
| §5-7 机器人以不同速度运行的实验 | 第49页 |
| §5-8 机器人在大倾角导轨上的运行实验 | 第49-51页 |
| §5-9 本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 总结与展望 | 第52-54页 |
| §6-1 论文研究内容的总结 | 第52页 |
| §6-2 展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 附录 A | 第56-57页 |
| 附录 B | 第57-58页 |
| 附录 C | 第58-59页 |
| 附录 D | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第61页 |
