| 第一章 绪论 | 第1-14页 |
| ·移动机器人路径规划现状 | 第8-10页 |
| ·全局路径规划方法 | 第8-9页 |
| ·局部路径规划方法 | 第9-10页 |
| ·环境建模技术发展现状 | 第10-11页 |
| ·环境地图的栅格法表示 | 第10页 |
| ·环境地图的几何信息法表示 | 第10-11页 |
| ·环境地图的拓扑法表示 | 第11页 |
| ·本课题的来源及意义 | 第11页 |
| ·论文主要研究工作和内容安排 | 第11-14页 |
| ·论文主要研究工作 | 第11-12页 |
| ·论文内容安排 | 第12-14页 |
| 第二章 两轮驱动移动机器人的运动学分析 | 第14-25页 |
| ·移动机器人机械结构及其驱动方式 | 第14-18页 |
| ·机械结构及驱动方式 | 第14-16页 |
| ·驱动电机和光电编码器的选型 | 第16-18页 |
| ·两轮驱动移动机器人运动学模型 | 第18-21页 |
| ·几种基本运动方式的实现 | 第21-22页 |
| ·直线运动 | 第21页 |
| ·圆弧运动 | 第21-22页 |
| ·本体质心不变条件下的运动 | 第22页 |
| ·齿轮传动对运动学模型的影响 | 第22-23页 |
| ·本移动机器人的运动学方程 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 环境信息的电子地图表示 | 第25-32页 |
| ·环境建模的必要性 | 第25页 |
| ·环境信息的获取方法 | 第25页 |
| ·环境电子地图的建立 | 第25-31页 |
| ·运行环境预处理 | 第25-28页 |
| ·运行环境后处理 | 第28-29页 |
| ·机器人实验环境 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 基于VORONOI 图法的移动机器人路径规划 | 第32-46页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·图论相关基础理论 | 第33-35页 |
| ·基本概念 | 第33-34页 |
| ·图的矩阵表示 | 第34-35页 |
| ·邻接矩阵 | 第34-35页 |
| ·关联矩阵 | 第35页 |
| ·可达矩阵 | 第35页 |
| ·VORONOI 图基础理论及其应用 | 第35-37页 |
| ·VORONOI 图基本概念 | 第36-37页 |
| ·点集VORONOI 图的一些性质 | 第37页 |
| ·路径规划算法 | 第37-45页 |
| ·无碰撞路径网络生成算法设计 | 第37-38页 |
| ·路径网络生成算法仿真 | 第38-39页 |
| ·路径规划搜索路径图的建立及存储 | 第39-43页 |
| ·搜索路径的建立 | 第39-40页 |
| ·路径权值的计算方法 | 第40-41页 |
| ·带权值路径图的存储 | 第41-43页 |
| ·DIJKSTRA 最优路径搜索算法 | 第43-44页 |
| ·最短路径问题 | 第43页 |
| ·DIJKSTRA 搜索算法基本思想 | 第43页 |
| ·DIJKSTRA 搜索算法的设计 | 第43-44页 |
| ·路径规划仿真结果 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 基于DSP 的移动机器人系统设计与实现 | 第46-66页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·数字信号处理器(DSP) | 第47-48页 |
| ·TMS320LF2407A | 第47页 |
| ·实时DSP 系统的构成 | 第47-48页 |
| ·半自主移动机器人远程控制系统构成 | 第48-50页 |
| ·远程控制平台 | 第49页 |
| ·GPRS 无线传输模块 | 第49-50页 |
| ·数据传输协议 | 第50-52页 |
| ·PC 机到DSP 的数据传输指令 | 第51页 |
| ·DSP 到PC 机的数据传输指令 | 第51-52页 |
| ·本地机器人小车系统 | 第52-62页 |
| ·DSP 电平转换 | 第52-53页 |
| ·电源模块 | 第53-54页 |
| ·人机交互模块 | 第54-56页 |
| ·小车定位模块 | 第56-62页 |
| ·定位模块硬件接线 | 第56-57页 |
| ·定位算法的实现 | 第57-59页 |
| ·电机的数字PID 控制算法 | 第59-62页 |
| ·路径规划算法在机器人系统上的实现 | 第62-65页 |
| ·DSP 集成开发软件CCS | 第62页 |
| ·算法的移植 | 第62-63页 |
| ·路径规划算法实际运行结果 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 研究生阶段完成的论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |