具有力感知功能的水下灵巧手研究
| 第1章 绪论 | 第1-30页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第12-13页 |
| ·相关领域国内外发展概况 | 第13-28页 |
| ·非水环境灵巧手的研究 | 第13-18页 |
| ·水下机械手爪的研究 | 第18-23页 |
| ·力感知技术 | 第23-26页 |
| ·手指的力控制技术 | 第26-28页 |
| ·本文研究内容 | 第28-30页 |
| 第2章 水下灵巧手的总体方案 | 第30-46页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·非水环境灵巧手的设计经验 | 第30-32页 |
| ·机械结构 | 第30-31页 |
| ·驱动系统 | 第31页 |
| ·传感器系统 | 第31页 |
| ·控制系统 | 第31-32页 |
| ·机械本体 | 第32-40页 |
| ·总体特性 | 第32-34页 |
| ·结构参数的优化设计 | 第34-37页 |
| ·防腐与密封技术 | 第37-40页 |
| ·传感器系统 | 第40-42页 |
| ·位置传感器 | 第40-41页 |
| ·力觉传感器 | 第41页 |
| ·视觉传感器 | 第41-42页 |
| ·控制系统 | 第42-45页 |
| ·控制系统方案 | 第42-43页 |
| ·硬件结构设计 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 水下指尖力传感器的设计理论 | 第46-66页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·传感器结构模型及测量原理 | 第46-48页 |
| ·圆筒受六维力作用时的应力分析 | 第48-57页 |
| ·单F_x作用时 | 第49-50页 |
| ·单F_y作用时 | 第50-51页 |
| ·单F_z作用时 | 第51-52页 |
| ·单M_x作用时 | 第52-53页 |
| ·单M_y作用时 | 第53页 |
| ·单M_z作用时 | 第53-55页 |
| ·综合效应分析 | 第55-57页 |
| ·结构设计 | 第57-59页 |
| ·传感器有限元分析 | 第59-65页 |
| ·前期处理 | 第59-60页 |
| ·计算结果与分析 | 第60-62页 |
| ·圆筒内外壁应力差异分析 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 手指的运动学和动力学分析 | 第66-82页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·手指运动学 | 第66-70页 |
| ·运动方程 | 第66-68页 |
| ·运动学逆解 | 第68-69页 |
| ·雅可比矩阵 | 第69-70页 |
| ·手指动力学 | 第70-81页 |
| ·关节空间动力学方程 | 第71-73页 |
| ·水阻力矩的计算 | 第73-76页 |
| ·附加质量力矩的计算 | 第76-78页 |
| ·操作空间动力学方程 | 第78-79页 |
| ·动力学仿真 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 手指的力控制研究 | 第82-99页 |
| ·引言 | 第82-83页 |
| ·位置型阻抗控制 | 第83-87页 |
| ·目标阻抗模型 | 第83页 |
| ·物体动态模型 | 第83页 |
| ·控制器结构 | 第83-85页 |
| ·参考轨迹 | 第85页 |
| ·仿真实验与分析 | 第85-87页 |
| ·位置型神经网络阻抗控制 | 第87-98页 |
| ·动力学模型不确定的补偿方法 | 第88-89页 |
| ·物体刚度不确定的补偿方法 | 第89-91页 |
| ·指尖力传感器测量误差的影响 | 第91页 |
| ·物体位置误差的影响 | 第91-93页 |
| ·物体位置不确定的补偿方法 | 第93-94页 |
| ·神经网络补偿器的设计 | 第94-96页 |
| ·仿真实验与分析 | 第96-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第6章 水下灵巧手原理样机的实验研究 | 第99-114页 |
| ·引言 | 第99页 |
| ·实验系统 | 第99-106页 |
| ·水下灵巧手原理样机 | 第100页 |
| ·传感器系统 | 第100-103页 |
| ·PCI-CAN总线适配卡 | 第103-104页 |
| ·手指运动控制系统 | 第104-106页 |
| ·关节运动特性实验 | 第106-107页 |
| ·手指位置控制实验 | 第107-109页 |
| ·手指的力控制实验 | 第109-111页 |
| ·灵巧手抓取实验 | 第111-113页 |
| ·本章小结 | 第113-114页 |
| 结论 | 第114-116页 |
| 参考文献 | 第116-125页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第125-126页 |
| 致谢 | 第126页 |
